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벨로우즈(20)와; 상기 벨로우즈(20)의 전후방에 형성되고, 관 내벽에 지지되기 위하여 정압 또는 부압의 공압에 따라 외부로 펼쳐지거나 접어지는 다수개의 다리(14,34)로 이루어진 지지수단을 갖는 전후방고정부(10,30); 및 상기 벨로우즈(20)와 전후방고정부(10,30)에 정압 또는 부압의 공압을 전달하여 로봇의 이동을 제어하는 적어도 하나의 공압라(50)인;을 포함하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템에 있어서, 상기 전후방고정부(10,30)는: 길이방향으로 상단에 통공(111,311)을 갖는 삽입홈(112,312)이 다수개 형성된 케이스(11,31)와; 상기 케이스(11,31) 내부의 안쪽에는 공압의 변화에 따라 전후방으로 이동하는 단부에 패킹(121,321)이 고정된 피스톤(12,32)과; 상기 피스톤(12,32) 단부에 고정되며, 외주연으로 고정홈(131,331)이 형성된 실린더(13,33); 및 일단부가 상기 삽입홈(112,312)에 힌지(15,35) 결합되고, 상단은 통공(111,311)을 통과 상태에서 고정홈(131,331)에 삽입되고, 후단은 실린더(13,33)의 전후 움직임에 따라 삽입홈(112,312)에 삽입 또는 이탈되는 다리(14,34);를 포함함을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 2에 있어서, 상기 힌지(15,35)결합은: 케이스(11,31)의 삽입홈(112,,312) 수직방향으로 원주를 따라 일렬로 힌지홈(113,313)이 형성되고, 다리(14,34)의 선단에는 힌지공(141,341)이 형성되며, 상기 힌지공(141,341)에 와이어 형상의 힌지(15,35)가 관통된 상태에서 힌지홈(113,313)에 안착되어 이루어진 것;임을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 2 또는 청구항 3에 있어서, 상기 공압라인(50)은: 벨로우즈(20)와 전방고정부(10) 및 후방고정부(30)에 각각 연결되며, 각각에 정압 또는 부압의 공압을 전달하여 벨로우즈(20)의 신장과 수축 및 전후방고정부(10,30)의 이동과 고정을 제어하여 로봇을 이동시키는 것임;을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 4에 있어서, 상기 전방고정부(10)의 케이스(11) 단부에는: 관내벽 검사장치(60)가 장착된 것을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 4에 있어서, 상기 다리(14,34)는: 적어도 관내벽과 접촉되는 단부에 수지가 코팅된 것임을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 5에 있어서, 상기 다리(14,34)는: 적어도 관내벽과 접촉되는 단부에 수지가 코팅된 것임을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 2 또는 청구항 3에 있어서, 상기 공압라인(50)은: 벨로우즈(20)와 전방고정부(10) 및 후방고정부(30) 중 어느 하나에 연결되고, 전방고정부(10)와 벨로우즈(20) 및 후방고정부(30)는 서로 공기의 흐름이 가능한 통기공(41,41a)이 형성되어 하나의 공압라인(50)에 의해 공압이 전달되면 벨로우즈의 신장과 수축 및 전후방고정부의 이동과 고정이 동시에 이루어지도록 한 것임;을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 8에 있어서, 상기 공압라인(50)은: 벨로우즈(20)에 연결된 것임;을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 9에 있어서, 상기 로봇의 이동은: 정압의 공압이 벨로우즈(20)에 전달되면 정압의 공압이 통기공(41,41a)을 통해 전후방고정부(10,30)로 전달되어 벨로우즈(20)가 신장됨과 아울러 전후방고정부(10,30)의 피스톤(12,32)이 외측으로 후진되어 전방고정부(10)의 다리(14)는 접혀지면서 후방고정부(30)의 다리(34)는 펼쳐져 관내벽을 클램핑하고, 부압의 공압이 벨로우즈(20)에 전달되면 부압의 공압이 통기공(41,41a)을 통해 전후방고정부(10,30)로 전달되어 벨로우즈(20)가 수축됨과 아울러 전후방고정부(10,30)의 피스톤(12,32)이 내측으로 전진되어 후방고정부(30)의 다리(34)는 접혀지면서 전방고정부(10)의 다리(14)는 펼쳐져 관내벽을 클램핑하고, 상기 정압의 공압과 부압의 공압이 순차적으로 벨로우즈(20)에 전달되는 과정을 반복하게 되면 로봇이 전진하도록 된 것임;을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 10에 있어서, 상기 전방고정부(10)의 케이스(11) 단부에는: 관내벽 검사장치(60)가 장착된 것을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 10에 있어서, 상기 다리(14,34)는: 적어도 관내벽과 접촉되는 단부에 수지가 코팅된 것임을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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청구항 11에 있어서, 상기 다리(14,34)는: 적어도 관내벽과 접촉되는 단부에 수지가 코팅된 것임을 특징으로 하는 관내 자율 주행형 로봇 구동 시스템
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