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고정판과 상기 고정판 위에 고정되는 것으로서, 구동모터, 상기 구동모터의 축에 연결되는 볼 스크루, 상기 볼 스크루와 짝을 이루는 볼하우징, 그리고 상기 볼 스크루를 지지하고 있는 전, 후방 베어링을 포함하여 구성되는 수평이송 구동부 로 구성되는 수평이송대;상기 수평이송대의 볼하우징에 고정되어 볼하우징과 같이 수평이송이 되는 하부구조, 상기 하부구조 위에 수직으로 연결되는 칼럼 몸체, 그리고 상기 칼럼 몸체의 상단에 부착되고 하기 암이 관절 연결되는 상부구조를 포함하여 구성되는 칼럼;상기 칼럼의 상단에 그 일단이 축으로 연결되어 관절운동을 하고, 타단에는 도료를 분사하는 하기 분사헤드가 부착되는 암;상기 암의 끝단에 축으로 결합되어 상하방향 회전운동이 일어나고, 도장에 필요한 페인트를 분사하는 분사헤드;상기 암의 상하방향 회전운동을 일으키는 것으로서, 구동모터, 상기 구동모터의 축에 연결되는 웜, 그리고 상기 웜과 짝을 이루고 상기 암의 칼럼에 고정되는 부위의 축구멍과 그 축이 일치되게 부착되는 웜기어를 포함하여 구성되고, 상기 칼럼의 상부구조에 고정되는 암 구동부;상기 분사헤드의 상하방향 회전운동을 일으키는 것으로서, 구동모터, 상기 구동모터의 축에 연결되는 웜, 상기 웜과 짝을 이루는 웜기어, 상기 웜기어에 그 축구멍이 일치되게 고정되는 풀리, 상기 분사헤드의 회전축구멍에 그 축이 일치되게 부착되는 풀리, 그리고 상기 2개의 풀리에 감겨지는 타이밍벨트를 포함하여 구성되는 분사헤드 구동부;를 포함하여 구성되는 도장로봇 구조체
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제1항, 제2항 또는 제3항의 도장로봇 구조체 중의 어느 하나의 도장로봇 구조체;그리고, 피 도장물체 인식센서, 주연산부, 제어부, 전원공급부, 명령입력부, 디스플레이부를 포함하여 구성되는 것으로서, 주연산부에 입력된 데이터와 알고리즘에 의하여 상기 도장로봇 구조체의 3개의 구동모터를 제어하는 제어장치;로 구성된 것을 특징으로 하는 도장시스템
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