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조립 로봇이 장착된 초소형 부품 조립 장치에 있어서, 상기 조립 장치의 주변에 설치된 복수개의 광학 현미경들로부터 조립 대상물의 실영상 시각 정보를 제공하는 비전 엔진; 상기 비전 엔진과 연계되어 비전 엔진으로부터 제공되는 실영상 시각 정보에 가상 시각 정보를 더하여 제공하는 그래픽 엔진; 및 상기 비전 엔진 및 상기 그래픽 엔진으로부터의 시각 정보로부터, 변환된 역각 정보 및 촉각 정보를 사용자에게 제공하고, 사용자 조작시 사용자가 입력하는 역각 정보 및 촉각 정보를 상기 조립 로봇에 전달하는 햅틱 엔진; 및 상기 비전 엔진, 상기 그래픽 엔진 및 상기 햅틱 엔진이 제공하는 감각 정보를 통하여, 소정의 조립 대상물의 소정의 조립 공정에 대하여 사용자 조작에 의한 원격 조립 모드와 자동 조립 모드 중 어느 하나를 선정하고, 선정된 모드에 따라서 상기 조립 로봇을 구동하기 위한 제어 신호를 전달하는 제어 엔진을 포함하는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 장치
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제 1항에 있어서, 상기 비전 엔진의 복수개의 광학 현미경들은, 조립 대상물의 평면도, 측면도 및 사시도를 제공하도록 설치되는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 장치
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제 1항에 있어서, 상기 햅틱 엔진은 상기 비전 엔진, 상기 그래픽 엔진 및 상기 제어 엔진과 원격지에 위치하고 소정의 통신 수단에 의하여 연결되는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 장치
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제 4항에 있어서, 상기 통신 수단은, TCP/IP 네트워크에 의한 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 장치
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조립 로봇을 이용한 초소형 부품 조립 방법에 있어서, 조립 대상물로부터 실영상 시각 정보를 얻는 단계(a); 상기 단계(a)에서 얻어진 실영상 시각 정보에 가상 시각 정보를 더하는 단계(b); 및 상기 단계(a) 및 단계(b)에서 얻어지는 시각 정보를 통하여 조립 공정에 관한 역각 정보 및 촉각 정보를 사용자에게 제공하는 단계(c)를 포함하되, 상기 단계(a)에서 실영상 시각 정보는, 복수개의 위치에서 조립 대상물을 촬영하여 얻는 것이며, 상기 단계(b)에서 가상 시각 정보는, 상기 조립 로봇의 각 링크가 이루는 각을 포함하는 파라미터로부터 역기구학을 적용하여 얻는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 방법
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제 6항에 있어서, 상기 단계(b)는, 오버 레이 기법을 이용하여, 상기 단계(a)에서 얻어진 시각 정보에 가상 시각 정보를 더하는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 방법
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제 6항에 있어서, 상기 단계(a), 단계(b) 및 단계(c)에 의하여 제공되는 감각 정보를 통하여, 소정의 조립 대상물의 소정의 조립 공정에 대하여 사용자 조작에 의한 원격 조립 모드와 자동 조립 모드 중 어느 하나를 선정하는 단계; 및 상기 단계에 의하여 선정된 모드에 따라서, 상기 조립 로봇을 구동하기 위한 제어 신호를 전달하는 단계를 더 포함하는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 방법
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제 10항에 있어서, 사용자 조작에 의한 원격 조립 모드가 선정된 경우, 사용자에 의하여 입력되는 감각 정보를 상기 조립 로봇에게 전달하는 단계를 더 포함하는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 방법
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제 10항에 있어서, 사용자 조작에 의한 원격 조립 모드가 선정된 경우, 사용자에 의하여 입력되는 감각 정보를 상기 조립 로봇에게 전달하는 단계를 더 포함하는 것임을 특징으로 하는 초소형 부품 조립 방법
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