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유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조 방법

  • 기술번호 : KST2014020771
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조방법에 관한 것으로서, P, I, D 제어이득을 유전자로 설정하고, 상기 P, I, D 제어이득을 모션 제어기에 설정하여 제어를 수행한 후, 그 제어 결과에 대하여 적합도 함수를 기준으로 적정 여부를 판단한 후, 상기 적합도 함수를 기준으로 한 판단 결과에 따라서, 적정 제어 이득은 다음 세대로 유전시키고, 그 외 제어 이득은 선택, 교차, 및 변이를 이용하여 유전자를 진화시켜, 적정 P, I, D 제어이득이 선택하는 것이다.자동 동조, 모션 제어, 유전자 알고리즘, CAN 통신
Int. CL H02P 21/00 (2006.01) H02P 27/08 (2006.01)
CPC H02P 21/0003(2013.01) H02P 21/0003(2013.01) H02P 21/0003(2013.01) H02P 21/0003(2013.01)
출원번호/일자 1020070070377 (2007.07.13)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-0890526-0000 (2009.03.19)
공개번호/일자 10-2009-0006926 (2009.01.16) 문서열기
공고번호/일자 (20090327) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.07.13)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이중재 대한민국 경기 안산시 단원구
2 양광웅 대한민국 경기 안양시 동안구
3 최무성 대한민국 경기 군포시
4 신은철 대한민국 경기 안산시 상록구
5 이호길 대한민국 경기 안산시 단원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이건철 대한민국 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층 (반포동)(특허법인이룸리온)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 비솔 경기도 광명시 안양천로***번
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.07.13 수리 (Accepted) 1-1-2007-0510178-25
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2007.07.26 수리 (Accepted) 1-1-2007-0544210-30
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.02.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0014136-16
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.09.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0475020-46
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2008-5164358-96
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.11.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0780557-71
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.11.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0780543-32
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5178457-80
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2009-5013686-94
11 등록결정서
Decision to grant		 2009.03.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0108617-19
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
PID 제어 이론을 이용하여 전동기를 제어하는 모션 제어기의 자동 동조방법에 있어서,P, I, D 제어이득을 유전자로 설정하는 단계;상기 P, I, D 제어이득을 모션 제어기에 설정하여 제어를 수행한 후, 그 제어 결과에 대하여 적합도 함수를 기준으로 적정 여부를 판단하는 단계;상기 적합도 함수를 기준으로 한 판단 결과에 따라서, 적정 제어 이득은 다음 세대로 유전시키고, 그 외 제어 이득은 선택, 교차, 및 변이를 이용하여 유전자를 진화시키는 단계; 및상기 적합도 함수를 기준으로 적정 여부를 판단하는 단계 및 상기 유전자를 진화시키는 단계를 반복 수행하여, 적정 P, I, D 제어이득이 선택하고, 이를 저장하는 단계를 포함하는 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 적합도 함수는 전동기의 ts(settling time), PMO(Percent Maximum Overshoot), ess(Steady-state error)의 결과 함수로 설정하는 것을 특징으로 하는 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 유전자를 진화시키는 단계는, P, I, D 제어이득을 비트연산을 통해 하나의 유전자로 구성하여 진화과정을 거치면서, 두 개의 유전자를 하나의 쌍을 이루도록 하고 교차 임계 확률에 따라 일점 교차(one-Point Crossover)를 이용하여 교차를 하여 다음 세대의 유전자를 생성하는 것을 특징으로 하는 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조방법
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 유전자를 진화시키는 단계는,유전자 변이시, 비트 연산을 통해 P, I, D 제어 이득을 하나의 유전자로 구성하고, 돌연변이 임계값에 따라 새로운 유전자를 생성하도록 하는 것을 특징으로 하는 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조방법
5 5
제3항 또는 제4항에 있어서,상기 P, I, D 제어 이득을 하나의 유전자형태로 구성시, I 제어이득은 그 값의 10배, D 제어이득은 그 값의 100배를 하여 유전자를 구성하며, 역으로 모션 제어기에 제공할 때는 I 제어 이득을 1/10배, D 제어 이득을 1/100배를 하여 사용하는 것을 특징으로 하는 유전자 알고리즘을 이용한 모션 제어기의 자동 동조방법
6 6
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7 7
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8 8
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