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로봇 핸드를 물체에 접근시키는 방법에 있어서,
상기 로봇 핸드의 양측부에 각각 제1 거리센서 및 제2 거리센서를, 상기 로봇 핸드의 중앙부에 제3 거리센서를 장착하는 단계,
상기 제1 거리센서 또는 상기 제2 거리센서만이 상기 물체를 감지한 경우, 상기 물체를 감지한 상기 제1 거리센서 또는 상기 제2 거리센서와 상기 물체의 센싱 포인트가 형성하는 제1 라인과, 상기 로봇 핸드의 중앙부와 상기 센싱 포인트가 형성하는 제2 라인이 이루는 각도만큼 상기 제3 거리센서가 상기 센싱 포인트를 향하도록 상기 로봇 핸드를 회전시켜 주는 단계
를 포함하며,
상기 물체를 감지한 상기 제1 또는 제2 거리센서와 상기 센싱 포인트 간의 수평거리를 d, 상기 제1 또는 제2 거리센서와 상기 제3 거리센서 간의 수직거리를 h2, 상기 제1 또는 제2 거리센서와 상기 제3 거리센서 간의 수평거리를 h1, 상기 로봇 핸드의 회전 각도를 a 라 할 때,
a = tan-1(h2/(h1+d))
인 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 접근 방법
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로봇 핸드를 물체에 접근시키는 방법에 있어서,
상기 로봇 핸드의 양측부에 각각 제1 거리센서 및 제2 거리센서를, 상기 로봇 핸드의 중앙부에 제3 거리센서를 장착하는 단계,
상기 제1 거리센서 또는 상기 제2 거리센서와, 상기 제3 거리센서가 상기 물체를 감지한 경우, 상기 물체를 감지한 상기 제1 거리센서 또는 상기 제2 거리센서와 상기 물체의 제1 센싱 포인트가 형성하는 제1 라인과, 상기 로봇 핸드의 중앙부와 상기 제3 거리센서의 지향 포인트가 형성하는 제2 라인이 이루는 각도만큼 상기 제3 거리센서가 상기 지향 포인트를 향하도록 상기 로봇 핸드를 회전시켜 주는 단계
를 포함하며,
상기 제1 또는 제2 거리센서와 상기 제1 센싱 포인트 간의 수평거리를 d1, 상기 제1 또는 제2 거리센서와, 상기 제3 거리센서가 감지한 상기 물체의 제2 센싱 포인트 간의 수평거리를 d2, 상기 제1 또는 제2 거리센서와 상기 지향 포인트 간의 수평거리를 d, 상기 제1 또는 제2 거리센서와 상기 제3 거리센서 간의 수직거리를 h2, 상기 제1 또는 제2 거리센서와 상기 제3 거리센서 간의 수평거리를 h1, 상기 로봇 핸드의 회전 각도를 b, 상기 지향포인트와 상기 제3 거리센서 간의 수직거리를 h2/2, 그리고 d=(d1+d2)/2 라 할 때,
b = tan-1(h2/(d1+d2+2h1))
인 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 접근 방법
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제1항 또는 제2항에서,
상기 로봇 핸드를 회전시킨 후, 상기 제1 및 제2 거리센서가 상기 물체를 감지하지 못하고 상기 제3 거리센서만 상기 물체를 감지하는 경우, 상기 로봇 핸드를 회전시키지 않고 그대로 직진시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 접근 방법
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제1항 또는 제2항에서,
상기 로봇 핸드를 회전시킨 후, 상기 제1 및 제2 거리센서가 상기 물체를 동시에 감지하는 경우, 상기 로봇 핸드가 상기 물체를 파지할 수 없다고 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드 접근 방법
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