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수평 방향으로 매설된 지중관로의 위치정보를 획득하는 장치에 있어서,
상기 지중관로의 적어도 일측 벽면에 접촉하여 진행하고, 상기 지중관로를 따라 주행하면서 주행거리에 대응하여 상기 지중관로의 길이방향 거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 지중관로를 따라 주행하면서 상기 지중관로의 2차원 기울기를 측정하는 센서 모듈; 본체 하부에 배치되어 상기 지중관로를 따라 주행하는 주행부; 상기 주행부가 상기 지중관로를 따라 주행할 수 있도록 구동하는 구동부; 및 상기 측정된 지중관로의 거리 및 2차원 기울기에 따른 2차원 좌표 데이터를 일정 주행 길이별로 저장하고, 상기 구동부의 구동을 제어하는 제어 모듈;을 포함하며,
상기 거리 측정부는, 바퀴의 회전에 대응하여 상기 지중관로의 거리를 측정하도록 특정 원둘레를 갖는 거리측정 바퀴이며,
상기 거리측정 바퀴는 적어도 하나 이상 구비되어 바퀴 축에 접촉센서가 각각 부착되고, 상기 지중관로의 상측 벽면, 하측 벽면 또는 측벽면에 접촉하여 상기 지중관로의 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 지중관로 위치정보 획득 장치
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제1항에 있어서,
상기 주행부는 상기 지중관로를 따라 주행하는 전륜 및 후륜 주행 바퀴를 포함하고, 상기 전륜 및 후륜 주행 바퀴 사이의 거리는 상기 거리측정 바퀴의 1회전 거리와 일치하는 것을 특징으로 하는 지중관로 위치정보 획득 장치
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제1항에 있어서,
상기 주행부가 부착된 본체로부터 연장되어 상기 거리측정 바퀴를 지지하는 지지대; 및
상기 거리측정 바퀴가 상기 지중관로와 접촉되도록 상기 지지대에 탄성을 제공하는 탄성 스프링
을 추가로 포함하는 지중관로 위치정보 획득 장치
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제1항에 있어서,
상기 저장된 좌표 데이터는, 상기 거리 및 기울기 측정이 완료된 경우, 기측량 자료와 함께 상기 지중관로의 위치를 2차원 또는 3차원으로 추정하여 디스플레이되는 것을 특징으로 하는 지중관로 위치정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서 모듈은,
상기 지중관로의 수평 방향의 2차원 기울기를 감지하는 2차원 기울기 센서;
상기 2차원 기울기 데이터를 디지털 데이터로 변환하는 A/D 변환기; 및
상기 지중관로의 길이방향 거리를 측정하도록 상기 거리 측정부의 바퀴 축에 부착되는 접촉 센서
를 포함하는 지중관로 위치정보 획득 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어 모듈은,
일정 주행 길이별로 상기 측정된 지중관로의 거리 및 2차원 기울기에 따른 좌표 데이터를 계산하는 마이크로 컨트롤러;
상기 센서 모듈로부터 측정 신호를 수신하고 제어신호를 송신하기 위한 커넥터; 및
상기 계산된 좌표 데이터를 일정 주행 길이별로 각각 저장하는 메모리
를 포함하는 지중관로 위치정보 획득 장치
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제1항에 있어서,
상기 구동부, 제어 모듈 및 센서 모듈에 독립적인 배터리 전원을 공급하기 위한 전원 공급부를 추가로 포함하는 지중관로 위치정보 획득 장치
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