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목표 각속도, 목표 각가속도를 포함하는 데이터에 의거하여 구동 제어되는 하나 이상의 관절 구동용 모터를 포함하고 근력이 약화된 사용자의 관절부에 착용되어 보행을 보조하는 보행 보조 기구에 있어서, 일단부에 풀리를 장착하고 상기 관절 구동용 모터의 작용으로 회전하는 크랭크축; 및상기 크랭크축의 회전에 따라 회전하는 상기 풀리의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 피스톤을 포함하고 상기 관절부의 굽힘과 펼침에 따라 상기 피스톤의 길이를 변화시키는 자기유변유체(MR fluid: Magneto-Rheological fluid) 댐퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 기구
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제1항에 있어서,상기 관절 구동용 모터는 발 바닥면에 가해지는 족부 압력 또는 각 관절의 움직임에 따른 관절 각도에 기반하여 구동 제어되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 기구
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제1항에 있어서,상기 관절부는 고관절, 슬관절, 및 족관절을 포함하고 상기 관절 구동용 모터는 상기 슬관절에 해당하는 부위에 설치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 기구
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제1항에 있어서,상기 보행 보조 기구는 상기 자기유변유체 댐퍼의 일단부에 근접하여 위치되는 로드셀로부터 상기 자기유변유체 댐퍼의 감쇠력을 측정하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 기구
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제1항에 있어서,상기 보행 보조 기구는 상기 관절부의 굽힘에 따라 상기 풀리와 연결되어 있는 상기 피스톤의 길이가 짧아지고 상기 크랭크축의 회전 방향과 반대 방향으로 상기 자기유변유체 댐퍼의 감쇠력이 발생하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 기구
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제1항에 있어서,상기 보행 보조 기구는 상기 관절부의 펼침에 따라 상기 풀리와 연결되어 있는 상기 피스톤의 길이가 길어지고 상기 크랭크축의 회전 방향과 상기 관절 구동용 모터의 회전 방향이 일치하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 기구
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제6항에 있어서,상기 보행 보조 기구는 상기 관절부의 펼침에 따라 상기 크랭크축의 회전 방향과 같은 방향으로 상기 자기유변유체 댐퍼의 감쇠력이 발생하고 상기 자기유변유체 댐퍼의 감쇠력을 최소로 하기 위해 상기 자기유변유체 댐퍼에 인가되는 전류를 오프시키는 것을 특징으로 하는 보행 보조 기구
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