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이동하면서 주변을 감지하는 센서 로봇;
상기 센서 로봇으로 주행 제어 명령 메시지를 송신하여 상기 센서 로봇의 이동을 원격 조정하고, 상기 센서 로봇에 의해 감지된 주변의 감지 데이터를 수신하는 사용자 단말기; 및
상기 센서 로봇 및 상기 사용자 단말기 사이에 투입되어, 상기 주행 제어 명령 메시지가 상기 사용자 단말기에서 상기 센서 로봇으로 송신되고, 상기 감지 데이터가 상기 센서 로봇에서 상기 사용자 단말기로 송신되도록, 통신 중계 기능을 수행하는 하나 이상의 중계 로봇
을 포함하되,
상기 센서 로봇, 상기 하나 이상의 중계 로봇 및 상기 사용자 단말기의 순으로 멀티홉의 무선 센서 네트워크를 구성하고,
상기 하나 이상의 중계 로봇의 개수는, 상기 멀티홉의 무선 센서 네트워크에서의 각 홉 간의 신호 세기가 임계값 이상이 되도록 결정되고,
상기 하나 이상의 중계 로봇에 포함된 각 중계 로봇은,
앞 단에 1홉(Hop)으로 연결된 상기 센서 로봇 또는 앞 단의 중계 로봇으로부터 이동정보를 전달받아, 뒷 단에 1홉으로 연결된 뒷 단의 중계 로봇 또는 상기 사용자 단말기로 전달해주는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 시스템
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제 1항에 있어서,
상기 사용자 단말기는,
우선 순위 기반의 제어 메시지 라우팅 프로토콜을 통해, 상기 하나 이상의 중계 로봇을 경유하여 상기 센서 로봇으로 상기 주행 제어 명령 메시지를 송신하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 시스템
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제 1항에 있어서,
상기 하나 이상의 중계 로봇에 포함된 각 중계 로봇은,
앞 단에 1홉으로 연결된 상기 센서 로봇 또는 상기 앞 단의 중계 로봇으로부터 이동정보를 전달받아,
상기 전달받은 이동정보에 근거하여, 앞 단에 1홉으로 연결된 상기 센서 로봇 또는 상기 앞 단의 중계 로봇을 종속 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 시스템
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제 4항에 있어서,
상기 하나 이상의 중계 로봇에 포함된 각 중계 로봇은,
앞 단에 1홉으로 연결된 상기 센서 로봇 또는 상기 앞 단의 중계 로봇으로부터 상기 전달받은 이동정보와, 주변 장애물에 대한 감지에 따라 획득된 장애물 회피 정보에 근거하여,
앞 단에 1홉으로 연결된 상기 센서 로봇 또는 상기 앞 단의 중계 로봇을 종속 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 시스템
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제 1항에 있어서,
상기 사용자 단말기는,
앞 단에 1홉으로 연결된 앞 단의 중계 로봇으로부터 전달받은 이동정보에 근거하여, 상기 센서 로봇을 향해 상기 주행 제어 명령 메시지를 송신함으로써, 상기 센서 로봇의 이동을 원격 조정하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 시스템
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제 1항에 있어서,
상기 이동정보는,
이동 방향 정보 및 이동 속도 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 시스템
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제 1항에 있어서,
상기 멀티홉의 무선 센서 네트워크에 포함된 상기 센서 로봇, 상기 하나 이상의 중계 로봇 및 상기 사용자 단말기는,
IEEE 802
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센서 로봇 및 사용자 단말기를 노드로 포함하는 무선 센서 네트워크를 구성하는 무선 센서 네트워크 구성 단계;
상기 구성된 무선 센서 네트워크에 포함된 노드 간의 신호 세기를 노드 쌍마다 측정하여, 상기 측정된 신호 세기가 임계값 미만이 되는 노드 쌍이 존재하면, 상기 측정된 신호 세기가 상기 임계값 미만이 되는 노드 쌍에 포함된 두 노드 사이에 추가적인 노드로서 중계 로봇을 한 개 이상 투입하는 중계 로봇 투입 단계; 및
상기 투입된 한 개 이상의 중계 로봇이 상기 구성된 무선 센서 네트워크에 포함되도록 상기 구성된 무선 센서 네트워크를 재구성함으로써, 상기 구성된 무선 센서 네트워크를 확장하는 무선 센서 네트워크 확장 단계
를 포함하되,
상기 투입된 한 개 이상의 중계 로봇에 포함된 각 중계 로봇은,
앞 단에 1홉(Hop)으로 연결된 상기 센서 로봇 또는 앞 단의 중계 로봇으로부터 이동정보를 전달받아, 뒷 단에 1홉으로 연결된 뒷 단의 중계 로봇 또는 상기 사용자 단말기로 전달해주는 것을 특징으로 하는 로봇 기반의 무선 센서 네트워크 확장 방법
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무선 센서 네트워크에 포함되고 센서 로봇, 중계 로봇, 사용자 단말기 중 하나인 주변의 노드와 송수신 되는 신호 세기를 측정하는 신호 세기 측정부;
상기 측정된 신호 세기가 임계값 이하인 경우, 상기 임계값을 초과하는 신호 세기로 신호를 송수신 가능한 다른 중계 로봇을 검색하는 중계 로봇 검색부;
상기 검색된 다른 중계 로봇을 통해 상기 주변의 노드와 통신하기 위해, 상기 검색된 다른 중계 로봇이 상기 무선 센서 네트워크에 포함되도록 네트워크 구성을 변경하는 네트워크 구성 변경부;
상기 사용자 단말기가 상기 센서 로봇의 이동을 원격 조정하기 위해, 상기 사용자 단말기에서 송신되어 상기 센서 로봇으로 향하는 주행 제어 명령 메시지를 중계하는 주행 제어 명령 중계부; 및
상기 센서 로봇에 의해 감지된 감지 데이터를 상기 센서 로봇에서 상기 사용자 단말기로 전달하기 위해 상기 감지 데이터를 중계하는 감지 데이터 중계부
를 포함하되,
상기 센서 로봇을 향하는 방향으로 바로 앞 단에 연결된 노드 또는 상기 센서 로봇으로부터 이동정보를 수신하여, 상기 수신된 이동정보에 근거하여, 상기 센서 로봇을 향하는 방향으로 바로 앞 단에 연결된 노드 또는 상기 센서 로봇을 종속 주행하도록 주행 장치를 제어하고, 상기 사용자 단말기를 향하는 방향으로 바로 뒷 단에 연결된 노드나 상기 사용자 단말기로 상기 수신된 이동정보나 자신의 이동정보를 전달하는 종속 주행 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 중계 로봇
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