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스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014033669
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 장애물의 실제 위치를 추정하고 경로를 예측한 후 후보군들을 검출하고 검출된 후보군에 대하여 상관도를 측정함으로써, 차량과 같은 환경에서 강건하게 장애 물체를 추적하고 경로를 예측하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치 및 방법을 제공한다. 장애물 추적, 스테레오 영상
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06T 7/75(2013.01) G06T 7/75(2013.01) G06T 7/75(2013.01) G06T 7/75(2013.01) G06T 7/75(2013.01) G06T 7/75(2013.01)
출원번호/일자 1020080125480 (2008.12.10)
출원인 재단법인대구경북과학기술원
등록번호/일자 10-1030317-0000 (2011.04.13)
공개번호/일자 10-2010-0066952 (2010.06.18) 문서열기
공고번호/일자 (20110419) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.10)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구 달성군 현

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임영철 대한민국 대구광역시 달서구
2 이충희 대한민국 대구광역시 중구
3 권순 대한민국 대구광역시 달서구
4 이종훈 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김은구 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트)
2 송해모 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 재단법인대구경북과학기술원 대한민국 대구광역시 달성
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.10 수리 (Accepted) 1-1-2008-0851361-73
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.03.23 수리 (Accepted) 4-1-2009-5053668-09
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2009-5066444-83
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.07.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.08.14 수리 (Accepted) 9-1-2009-0047760-83
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2010-5006262-09
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.03.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0120266-93
8 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2010.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0183083-08
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.04.06 수리 (Accepted) 4-1-2010-5060059-92
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.05.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0304692-43
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.05.12 수리 (Accepted) 1-1-2010-0304690-52
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.09.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0401850-16
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2010-0622110-74
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.09.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0622113-11
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2011-5007932-94
16 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2011.01.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0051040-19
17 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2011.03.28 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2011-0011972-68
18 등록결정서
Decision to grant		 2011.04.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0190199-30
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164108-16
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.07.31 수리 (Accepted) 4-1-2012-5164104-34
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2013-5149764-85
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.12.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5260250-39
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.18 수리 (Accepted) 4-1-2020-5134633-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 방법으로써, 현재 프레임(t 프레임)에서 스테레오 비전을 이용하여 좌우 영상으로부터 깊이맵을 생성하고, 깊이맵을 이용하여 현재 프레임(t 프레임)의 장애물의 위치를 측정하는 측정단계와; 상기 측정단계에서 상기 현재 프레임(t 프레임)의 장애물의 위치를 측정한 현재 프레임(t 프레임)의 측정치(Zd)를 이용하여 다음 프레임(t+1 프레임)의 위치를 추정하는 추정단계와; 상기 다음 프레임(t+1 프레임)에서 과거 프레임(t 프레임)에서 추정된 다음 프레임(t+1)의 장애물의 위치를 중심으로 일정 범위 이내의 신뢰도를 갖는 후보 영역을 선택하고, 상기 후보 영역 내에 있는 후보군을 선택하는 선택단계와; 상기 선택단계에서 선택된 상기 후보 영역 내에 있는 후보군이 단수인 경우 그 단수의 후보군을 최종 장애물로 선정하고, 상기 후보 영역 내에 있는 후보군이 다수인 경우 상기 선택단계에서 선택된 상기 후보 영역 내에 있는 다수의 후보군에 대하여 과거 영상(t 프레임)과 현재 영상(t+1 프레임)에서 다수의 후보군 각각의 상관도를 계산하고, 상기 추정단계에서 추정된 다음 프레임(t+1 프레임)의 장애물의 위치를 추정한 다음 프레임(t+1 프레임)의 예측치와 다음 프레임(t+1 프레임)의 장애물의 위치를 측정하는 다음 프레임(t+1 프레임)의 측정치와의 거리에 대한 확률분포를 계산하고, 계산된 상기 상관도와 계산된 상기 확률분포에 의하여 다수의 후보군에서 최종적인 장애물의 후보를 선택하여 장애물을 추적하는 추적단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 측정단계에서, 상기 현재 프레임(t 프레임)의 측정치(Zd)는 다음 식에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 추정단계에서, 정규 유사도나 부화소 보간법을 이용하여 정밀 시차()를 추정하고, 추정된 정밀 시차()를 추적 필터를 이용하여 필터링함으로써 최적의 거리()를 추적하하고, 상기 최적의 거리를 이용하여 다음 식에 의해 Xd 위치를 구하고, 구해진 Xd 위치를 이용하여 추적 필터로 다음 프레임(t+1 프레임)에서 최적의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 방법
4 4
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 선택단계에서, 상기 신뢰도(C)는 다음 식과 같이 칼만 필터에서 예측값과 측정값의 공분산과 가중치()에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 방법
5 5
제4항에 있어서, 상기 추적단계에서, 다음 식에 의하는 상기 추정단계에서 추정된 다음 프레임(t+1 프레임)의 장애물의 위치를 추정한 다음 프레임(t+1 프레임)의 예측치와 다음 프레임(t+1 프레임)의 장애물의 위치를 측정하는 다음 프레임(t+1 프레임)의 측정치와의 거리에 대한 확률분포 Pi를 계산하는 것은 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 방법
6 6
스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치로써, 현재 프레임(t 프레임)에서 스테레오 비전을 이용하여 좌우 영상으로부터 깊이맵을 생성하고, 깊이맵을 이용하여 현재 프레임(t 프레임)의 장애물의 위치를 측정하는 측정수단과; 상기 측정수단에 의해 상기 현재 프레임(t 프레임)의 장애물의 위치를 측정한 현재 프레임(t 프레임)의 측정치(Zd)를 이용하여 다음 프레임(t+1 프레임)의 위치를 추정하는 추정수단과; 상기 다음 프레임(t+1 프레임)에서 과거 프레임(t 프레임)에서 추정된 다음 프레임(t+1)의 장애물의 위치를 중심으로 일정 범위 이내의 신뢰도를 갖는 후보 영역을 선택하고, 상기 후보 영역 내에 있는 후보군을 선택하는 선택수단과; 상기 선택수단에 의해 선택된 상기 후보 영역 내에 있는 후보군이 단수인 경우 그 단수의 후보군을 최종 장애물로 선정하고, 상기 후보 영역 내에 있는 후보군이 다수인 경우 상기 선택수단에 의해 선택된 상기 후보 영역 내에 있는 다수의 후보군에 대하여 과거 영상(t 프레임)과 현재 영상(t+1 프레임)에서 다수의 후보군 각각의 상관도를 계산하고, 상기 추정수단에 의해 추정된 다음 프레임(t+1 프레임)의 장애물의 위치를 추정한 다음 프레임(t+1 프레임)의 예측치와 다음 프레임(t+1 프레임)의 장애물의 위치를 측정하는 다음 프레임(t+1 프레임)의 측정치와의 거리에 대한 확률분포를 계산하고, 계산된 상기 상관도와 계산된 상기 확률분포에 의하여 다수의 후보군에서 최종적인 장애물의 후보를 선택하여 장애물을 추적하는 추적수단을 포함하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치
7 7
제6항에 있어서, 상기 측정수단에서, 현재 프레임(t 프레임)의 측정치(Zd)는 다음 식에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치
8 8
제7항에 있어서, 상기 추정수단에서, 정규 유사도나 부화소 보간법을 이용하여 정밀 시차()를 추정하고, 추정된 정밀 시차()를 추적 필터를 이용하여 필터링함으로써 최적의 거리()를 추적하하고, 상기 최적의 거리를 이용하여 다음 식에 의해 Xd 위치를 구하고, 구해진 Xd 위치를 이용하여 추적 필터로 다음 프레임(t+1 프레임)에서 최적의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치
9 9
제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 선택수단에서, 상기 신뢰도(C)는 다음 식과 같이 칼만 필터에서 예측값과 측정값의 공분산과 가중치()에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 스테레오 비전을 이용하여 장애물을 추적하는 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.