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도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법

  • 기술번호 : KST2014034845
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 주행계에 의해 측정한 주행거리로부터 이동위치의 가상위치들을 구하고 평균하여 이동위치를 추정하되, 도로 이미지를 이용하여 가상위치들을 다시 샘플링하는 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법에 관한 것으로서, (a) 주행계를 통해 이전위치에서 이동위치까지 주행한 주행거리를 측정하는 단계; (b) 카메라에 의해 촬상된 이동위치에서의 도로 이미지로부터 도로상의 랜드마크의 위치(이하 이미지상 랜드마크 위치)를 추출하는 단계; (c) 이전위치에서 주행거리만큼 이동했을 다수의 가상위치를 발생시키고 상기 가상위치의 평균으로 이동위치를 추정하되, 상기 이미지상 랜드마크 위치의 정확도로 상기 가중치를 구하여 가상위치를 가중하여 다시 샘플링하는 단계; 및 (d) 상기 (a) 내지 (c)단계를 반복하여 주행하는 자기 위치(또는 이동위치)를 구하는 단계로 구분되는 구성을 마련한다. 상기와 같은 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법에 의해, 1차적으로 주행계의 주행거리에 따라 가상위치를 구하고 도로 이미지의 랜드마크로 위치의 정확도를 높임으로써, 보다 안정적이면서 정확한 위치를 파악할 수 있다. 도로, 주행, 로봇, 이미지, 가상위치, 랜드마크
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020090116861 (2009.11.30)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1100827-0000 (2011.12.23)
공개번호/일자 10-2011-0060315 (2011.06.08) 문서열기
공고번호/일자 (20120102) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.11.30)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이동훈 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 손수경 대한민국 인천광역시 부평구
3 양광웅 대한민국 경기 안양시 동안구
4 박종환 대한민국 경기도 수원시 장안구
5 이호길 대한민국 경기 안산시 단원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인정직과특허 대한민국 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 대한민국(산업통상자원부장관) 세종특별자치시 한누리대
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.11.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0737253-33
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.07.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.08.16 수리 (Accepted) 9-1-2011-0068142-72
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0466641-61
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.09.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-0731521-94
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.09.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0731543-98
8 등록결정서
Decision to grant
2011.12.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0740148-13
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주행거리를 측정하는 주행계(odometer)와 주행 전면을 촬상하는 카메라를 장착한 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법에 있어서, (a) 상기 주행계를 통해 이전위치에서 이동위치까지 주행한 주행거리를 측정하는 단계; (b) 상기 카메라에 의해 촬상된 이동위치에서의 도로 이미지로부터 도로상의 랜드마크의 위치(이하 이미지상 랜드마크 위치)를 추출하는 단계; (c) 이전위치에서 주행거리만큼 이동했을 다수의 가상위치를 발생시키고 상기 가상위치의 평균으로 이동위치를 추정하되, 상기 이미지상 랜드마크 위치의 정확도로 가중치를 구하여 가상위치를 가중하여 다시 샘플링하는 단계; 및 (d) 상기 (a) 내지 (c)단계를 반복하여 주행하는 자기 위치(또는 이동위치)를 구하는 단계를 포함하고, 상기 (b)단계는, (b1) 상기 카메라를 통해 이동위치의 도로 이미지를 촬상하는 단계; (b2) 상기 도로 이미지로부터 차로를 인식하는 단계; (b3) 상기 도로 이미지로부터 랜드마크를 추출하는 단계; (b4) 추출된 랜드마크를 평면상에 투영하는 단계; 및 (b5) 투영된 랜드마크와 지도상의 랜드마크를 매치하여 랜드마크의 위치를 추출하는 단계를 포함하고, 상기 (b2)단계는 한쌍의 쌍곡선 차로검출 알고리즘(Hyperbola-pair lane detection algorithm)을 이용하여 차로를 인식하는 것을 특징으로 하는 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법
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3 3
삭제
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제1항에 있어서, 상기 (b3)단계는, (b31) 상기 도로 이미지로부터 에지를 검출하는 단계; (b32) 검출된 에지로부터 꼭지점(corner) 이미지를 추출하는 단계; (b33) 꼭지점 이미지로부터 삼각법(Delaunary Triangulation)을 적용하여 영역을 분할하는 단계; (b34) 각 영역에서 지배적인 색으로 영역의 대표 색을 정하는 단계; 및 (b35) 각 영역의 대표 색을 비교하여 변화가 있는 영역에 접하는 점을 랜드마크의 점들로 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법
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제1항에 있어서, 상기 (b4)단계에서, 상기 추출된 랜드마크의 점 k(k=0,1,
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제1항에 있어서, 상기 (c)단계는, (c1) 이전위치의 가상위치(이하 이전 가상위치)들로부터 이동위치의 가상위치(이하 이동 가상위치)들을 오차에 의해 랜덤하게 발생시키는 단계; (c2) 상기 이동 가상위치를 평균하여 이동위치를 추정하는 단계; (c3) 이동 가상위치에서의 랜드마크 위치와 이미지상의 랜드마크 위치가 매치되는 확률을 이용하여 이동 가상위치들에 대한 가중치를 구하는 단계; 및 (c4) 상기 가중치에 의하여, 이동 가상위치를 다시 샘플링하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법
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제6항에 있어서, 상기 (c1)단계는 [수식 2]에 의하여 이동 가상위치를 발생시키는 것을 특징으로 하는 도로주행 로봇의 자기 위치 인식방법
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패밀리정보가 없습니다
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