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구조물 점검 로봇 및 이를 포함하는 구조물 점검 차량

  • 기술번호 : KST2014038081
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 구조물 점검 로봇 및 이를 포함한 구조물 점검 차량을 제공한다. 구조물 점검 로봇은 영상을 획득하며, 외란에 대한 보상이 가능하도록 팬틸트 구동에 의해 각도가 조절되는 카메라 모듈 및 상기 카메라 모듈이 장착되며, 상기 카메라 모듈과 상기 구조물 사이의 거리가 조절되도록 상승 또는 하강이 가능한 본체를 포함하여, 외란을 보상함으로써 촬영된 영상의 신뢰도를 높일 수 있다. 복층 구동, 자이로 센서, 레이져 센서
Int. CL B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 11/00 (2006.01.01) B25J 5/02 (2006.01.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020080124515 (2008.12.09)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1050302-0000 (2011.07.12)
공개번호/일자 10-2010-0065920 (2010.06.17) 문서열기
공고번호/일자 (20110719) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.12.09)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최영진 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 문영식 대한민국 서울시 강남구
3 이병주 대한민국 경기도 부천시 원미구
4 이종세 대한민국 서울시 서초구
5 장기호 대한민국 경기도 안산시 상록구
6 이정호 대한민국 경기도 용인시 기흥구
7 오세민 대한민국 경기도 안양시 동안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 에리카산학협력단 경기도 안산시 상록구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.12.09 수리 (Accepted) 1-1-2008-0846449-74
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.09.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.10.13 수리 (Accepted) 9-1-2010-0061819-20
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.01.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0009315-40
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.02.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0133783-78
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.02.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0133781-87
7 등록결정서
Decision to grant		 2011.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0366939-48
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
구조물의 영상을 획득하며, 외란에 대한 보상이 가능하도록 팬틸트 구동에 의해 각도가 조절되는 카메라 모듈; 및 상기 카메라 모듈이 장착되며, 상기 카메라 모듈과 상기 구조물 사이의 거리가 조절되도록 상승 또는 하강이 가능한 본체;를 포함하고, 상기 카메라 모듈은, 상기 구조물의 영상을 촬영하는 카메라; 상기 구조물에 대한 상기 카메라의 각도를 센싱하는 자이로 센서; 상기 구조물과 상기 카메라 사이의 거리를 감지하는 레이져 센서; 및 상기 자이로 센서의 센싱 결과에 따라 상기 카메라가 영상을 획득하고자 하는 각도를 유지하도록 상기 카메라를 팬틸트 구동시키는 팬틸트 모터부;를 포함하며, 상기 팬틸트 모터부는 외란에 의한 상기 카메라의 팬 모션을 보상하는 팬 모터 및 외란에 의한 상기 카메라의 틸트 모션을 보상하는 틸트 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 팬틸트 모터부는 외란이 존재하지 않는 경우 상기 카메라가 중력 반대 방향을 유지하도록 설정된 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
5 5
제1항에 있어서, 상기 카메라, 상기 자이로 센서 및 상기 레이져 센서는 일체로 형성되어 카메라 센서 모듈을 형성하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
6 6
제1항에 있어서, 상기 본체는 상기 레이져 센서가 센싱한 상기 구조물과 상기 카메라 모듈 사이의 거리에 따라 상승 또는 하강하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
7 7
제6항에 있어서, 상기 본체는, 상기 레이져 센서의 센싱 결과에 따라 구동하는 승강 모터; 상기 승강 모터에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전하며, 구동와이어의 일단이 권취 구동되는 구동 풀리; 상기 구동와이어를 가이드하며, 상기 구동 풀리의 일측에 구비된 피동 풀리; 상기 구동와이어의 타단이 고정되며, 상기 승강 모터가 장착된 구동플레이트; 및 상기 구동플레이트의 상측에 제공되고, 상기 구동플레이트를 관통하며 상기 피동 풀리에 일단이 연결된 구동 로드의 타단이 고정되는 피동플레이트;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
8 8
제7항에 있어서, 상기 본체는, 상기 피동플레이트에 고정되는 확장 피동 풀리; 상기 피동플레이트에 일단이 연결되고, 상기 확장 피동풀리에 의해 가이드되는 피동와이어; 일단에는 상기 피동와이어의 타단이 고정되며, 상기 피동플레이트를 관통하는 피동 로드; 및 상기 피동 플레이트의 상측에 제공되고, 상기 피동 로드의 타단이 고정되는 확장 피동 플레이트;를 더 포함하며, 상기 카메라 모듈은 상기 피동 플레이트 또는 상기 확장 피동 플레이트 중 어느 하나에 장착되는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
9 9
제8항에 있어서, 상기 확장 피동 풀리, 상기 피동 와이어 및 상기 피동 로드는 상기 구동 로드를 중심으로 대칭적으로 형성된 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
10 10
제8항에 있어서, 상기 본체는, 상기 피동 플레이트 또는 상기 확장 피동 플레이트에 일단이 고정되고 상기 구동 풀리에 타단이 권취되는 전복 풀림 방지 와이어를 더 포함하며, 상기 전복 풀림 방지 와이어는 상기 구동 와이어와 반대 방향으로 상기 구동 풀리에 권취된 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
11 11
제8항에 있어서, 상기 구동 플레이트 또는 상기 피동 플레이트에는 상기 구동 로드 또는 상기 피동 로드의 승강 운동을 안내하는 슬라이드 부쉬가 형성된 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
12 12
제8항에 있어서, 상기 본체는 상기 구동 플레이트를 지지 고정하는 프레임부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
13 13
제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 본체는 상기 구동 플레이트의 승강만으로 상기 피동 플레이트 또는 상기 확장 피동 플레이트를 승강시키는 복층 구동 구조인 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
14 14
제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 확장 피동 플레이트의 개수는 확장 가능한 것을 특징으로 하는 구조물 점검 로봇
15 15
제1항의 구조물 점검 로봇; 상기 구조물 점검 로봇이 장착되는 멀티 링크 부재; 및 상기 멀티 링크 부재가 연결되며, 이동 가능한 탑재부; 를 포함하는 구조물 점검 차량
16 16
제15항에 있어서, 상기 멀티 링크 부재는 자동 또는 수동으로 작동하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 차량
17 17
제15항에 있어서, 상기 멀티 링크 부재는, 상기 탑재부에 창작되어 좌우 회전이 가능한 제1링크; 상기 제1링크에 연결되며, 폴딩 및 언폴딩이 가능한 제2링크; 상기 제2링크에 회전 가능하게 연결되며, 길이의 연장 및 축소가 가능한 제3링크; 및 상기 제3링크에 회전 가능하게 연결되고 길이의 연장 및 축소가 가능하며, 상기 구조물 점검 로봇이 장착되는 제4링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 차량
18 18
제17항에 있어서, 상기 멀티 링크 부재는 7자유도를 가지는 것을 특징으로 하는 구조물 점검 차량
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국건설교통기술평가원 한양대학교 건설기술혁신사업 교량 유지 관리 자동화를 위한 첨단 로봇 시스템 개발