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전면 회전브러쉬 장치를 구비한 건물 외벽면의 요철대응기능의 건물 외벽면 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면 청소 방법

  • 기술번호 : KST2014039065
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 빌딩 등과 같은 건물 외벽면을 따라 하강하면서 건물의 창문이나 외벽 표면 등의 건물 외벽면에 세척액을 분사하고 닦아 내어 청소하되, 세척액 분사 전에 회전브러쉬 장치에 의해 먼지 등의 이물질을 털어낸 후 세척액에 의한 청소를 진행함으로써 청소 효율을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라, 건물 외벽면에 존재하는 유리창의 창틀 등과 같은 돌출된 부분에 대응하여 작동함으로써 돌출된 부분의 존재에 불구하고 깨끗하게 건물의 외벽면을 청소할 수 있는 기능을 가지는 건물 외벽면 청소로봇 조립체에 관한 것이다. 본 발명에서는, 본체(20)와; 와이퍼 블레이드(110)를 구비하여 건물 외벽면의 오염물질을 긁어내는 와이퍼장치(10)와; 브러쉬(41)의 회전에 의해 건물 외벽면에 묻은 오염물질을 털어내어 제거하는 회전브러쉬장치(40)를 포함하며; 상기 회전브러쉬장치(40)는, 브러쉬 전후진부재(44)와, 상기 브러쉬 전후진부재(44)를 건물 외벽면을 향하여 전후진시키는 브러쉬 이동부재(43)를 포함하여 구성되어; 건물 외벽면의 돌출부(300)가 브러쉬(41)의 하강에 장애가 되는 경우에는, 브러쉬 이동부재(43)에 의해 브러쉬(41)가 건축물 외벽면 방향으로부터 멀어지도록 후퇴하고, 브러쉬(41)가 돌출부(300)를 통과한 후에는 브러쉬(41)가 다시 건축물 외벽면 방향으로 전진하여 이물질을 털어내는 것을 특징으로 하는 건물 외벽면 청소로봇 조립체가 제공된다.
Int. CL A47L 1/02 (2006.01) B08B 7/04 (2006.01) B08B 1/04 (2006.01)
CPC B08B 1/04(2013.01) B08B 1/04(2013.01) B08B 1/04(2013.01) B08B 1/04(2013.01) B08B 1/04(2013.01) B08B 1/04(2013.01)
출원번호/일자 1020120028869 (2012.03.21)
출원인 한국건설기술연구원
등록번호/일자 10-1186139-0000 (2012.09.20)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20120927) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.21)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 대한민국 경기도 고양시 일산서구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김균태 대한민국 경기 고양시 일산서구
2 김창한 대한민국 경기 수원시 영통구
3 한재구 대한민국 경기 고양시 덕양구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이준서 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 ** **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)(법무법인케이씨엘)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국건설기술연구원 경기도 고양시 일산서구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0229290-89
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0255193-13
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.09 수리 (Accepted) 4-1-2012-5074739-72
4 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2012.04.13 수리 (Accepted) 1-1-2012-0293165-14
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.04.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.05.11 수리 (Accepted) 9-1-2012-0036684-46
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.05.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0300379-90
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0582207-45
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0582206-00
10 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0516926-19
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2012-5244537-44
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0000977-60
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049765-42
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.08.21 수리 (Accepted) 4-1-2014-5100329-91
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.03.04 수리 (Accepted) 4-1-2015-5027756-61
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번호 청구항
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건물 외벽면을 마주하여 하강하는 본체(20)와; 상기 본체(20)와 결합되어 있으며, 건물 외벽면에 전방단부가 접촉하도록 횡방향으로 연장된 와이퍼 블레이드(110)를 구비하여, 상기 와이퍼 블레이드(110)에 의해 건물 외벽면의 오염물질을 긁어내는 와이퍼장치(10)와; 상기 본체(20)에서 와이퍼장치(10)의 아래 위치에 구비되어 있고 브러쉬(41)를 구비하여 상기 브러쉬(41)의 회전에 의해 건물 외벽면에 묻은 오염물질을 털어내어 제거하는 회전브러쉬장치(40)와; 상기 와이퍼장치(10)를 건물 외벽면 방향으로 전진시키거나 또는 반대로 후퇴시킬 수 있도록 상기 와이퍼장치(10)와 결합되어 있고, 상기 와이퍼장치(10)의 전후진과 동시에 본체(20)에 대해 수직하게 승하강하는 상대운동을 할 수 있도록 본체(20)에 결합되어 있는 와이퍼장치 이동부재(30)를 포함하며; 상기 회전브러쉬장치(40)는, 상기 브러쉬(41)를 지지하는 축지지부재(42)와, 상기 축지지부재(42)의 후방에 결합되어 건물 외벽면을 향하여 전진하거나 또는 후퇴하는 브러쉬 전후진부재(44)와, 본체(20)에 구비되어 상기 브러쉬 전후진부재(44)를 건물 외벽면을 향하여 전후진시키는 브러쉬 이동부재(43)를 포함하여 구성되어 있고; 상기 본체(20)는 전면판(28)과 후면판(29)을 포함하고 있어 전면판(28)과 후면판(29) 사이에 내부 공간을 가지는 상자형 부재로 이루어지고, 상기 본체(20) 내부에는 횡방향으로 2개의 폐세척액 저장탱크(22)가 이격한 상태로 배치되어 있으며 상기 2개의 폐세척액 저장탱크 사이는 서로 연통관(25)으로 이어져 있는 구성을 가지는 건물 외벽면 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면 청소방법으로서, 건물 외벽면에 돌출부(300)가 존재하지 않은 부분에서는 상기 청소로봇 조립체가 건물 외벽면의 전면에 위치하고, 상기 본체(20)와 상기 와이퍼장치 이동부재(30)가 서로에 대해 위치 고정되며, 상기 와이퍼 블레이드(10)가 건물 외벽면의 전면에 밀착되어 있고, 상기 브러쉬(41)가 건물 외벽면을 털어낼 수 있도록 건물 외벽면에 닿은 상태에서, 상기 본체(20)와 상기 와이퍼장치 이동부재(30)가 함께 등속도로 하강하여 상기 와이퍼 블레이드(110)가 건물 외벽면의 전면을 긁으면서 아래로 이동함과 동시에 상기 브러쉬(41)의 회전에 의하여 건물 외벽면을 청소하는 단계; 건물 외벽면에 존재하는 돌출부(300)에 의해 브러쉬(41)의 하강이 방해가 되는 위치가 되면, 상기 브러쉬 이동부재(43)의 작동에 의해 돌출부(300)를 타넘을 수 있는 위치로 상기 브러쉬(41)가 후퇴하는 단계; 브러쉬(41)가 돌출부(300)를 타넘어 간 후에는 상기 브러쉬 이동부재(43)에 의해 브러쉬(41)가 건물 외벽면을 청소할 수 있도록 전진하는 단계; 상기 본체(20)가 하강하는 중에 와이퍼장치(10)의 하강이 방해되는 위치가 되면, 상기 본체(20)와 상기 와이퍼장치 이동부재(30)가 서로에 대해 위치 고정되어 있던 상태가 해제되어 상기 와이퍼장치 이동부재(30)가 상기 본체(20)를 따라 상승하도록 상대이동하게 됨으로써 상기 와이퍼장치 이동부재(30) 및 상기 와이퍼장치(10)는 수직 높이가 변하지 않는 상태가 되지만 본체(20)는 계속 등속도로 하강하는 상태를 유지함과 동시에, 상기 와이퍼장치(10)가 건물 외벽면으로부터 후퇴하여 상기 와이퍼 블레이드(110)가 건물 외벽면으로부터 멀어지게 되는 단계; 본체(20)는 계속 등속도로 하강하고 있는 상태에서 상기 와이퍼장치(10)가 후퇴하여 와이퍼 블레이드(110)가 돌출부(300)에 닿지 않게 되면, 상기 와이퍼장치 이동부재(30)는 상기 본체(20)가 이동하던 방향으로 가속하여 하강하는 단계; 상기 와이퍼장치 이동부재(30)의 가속된 하강에 의해 와이퍼 블레이드(110)가 돌출부(300)를 지나친 직후에는, 상기 와이퍼장치 이동부재(30)는 가속된 하강을 멈추고, 본체(20)를 따라 위쪽으로 상승하도록 상대운동함으로써, 상기 와이퍼장치 이동부재(30) 및 상기 와이퍼 블레이드(110)는 수직 높이가 변하지 않지만 상기 본체(20)는 계속 등속으로 하강하는 상태를 유지하게 됨과 동시에, 상기 와이퍼장치(10)가 건물 외벽면 방향으로 전진하여 와이퍼 블레이드(110)가 돌출부(300)를 지난 직후의 위치에서 수직 높이를 유지한 채로 와이퍼 블레이드(110)의 전방단부가 건물 외벽면에 닿게 되는 단계; 와이퍼 블레이드(110)의 전방단부가 건물 외벽면에 닿은 후, 상기 와이퍼장치 이동부재(30)는 상기 본체(20)가 이동하던 방향으로 가속하여 하강하는 단계; 및상기 본체(20) 및 와이퍼장치 이동부재(30)가 함께 하강하면서 건물 외벽면을 청소하는 단계를 포함함으로써, 건물 외벽면에 돌출부(300)가 존재하여도 본체(20)가 정지하지 않고 계속 하강할 수 있어, 돌출부(300)의 존재로 인하여 돌출부(300) 위쪽의 건물 외벽면이 다시 오염되는 것을 방지할 수 있게 되는 것을 특징으로 하는 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면의 청소 방법
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제2항에 있어서, 상기 와이퍼장치(10)는, 상기 와이퍼 블레이드(110)가 구비되어 있는 블레이드 장착부재(140)와, 상기 와이퍼 블레이드(110)의 아래 위치에 구비되며 노즐구가 형성되어 있어 건물 외벽면으로 세척액을 분사하는 노즐부재(120)와, 상기 노즐부재(120)의 아래 위치에 구비되어 건물 외벽면에서 긁어내진 폐세척액을 수집하는 폐세척액 수집부재(130)를 포함하여 구성되며; 상기 본체(20)의 하강에 의해 상기 와이퍼장치(10)가 하강하면서 건물 외벽면을 청소하는 단계에서는, 상기 노즐부재(120)로부터 건물 외벽면으로 세척액이 분사되고, 상기 와이퍼 블레이드(110)는, 건물 외벽면으로 분사된 세척액을 오염물질과 함께 긁어내어 청소하게 되며, 와이퍼 블레이드(110)에 의해 긁어내진 폐세척액과 오염물질은 상기 폐세척액 수집부재(130)에 의해 상기 폐세척액 저장탱크로 회수하게 되는 것을 특징으로 하는 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면의 청소 방법
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제2항에 있어서, 상기 와이퍼장치(10)는, 상기 와이퍼 블레이드(110)가 구비되어 있는 블레이드 장착부재(140)와, 상기 와이퍼 블레이드(110)의 아래 위치에 구비되며 노즐구가 형성되어 있어 건물 외벽면으로 세척액을 분사하는 노즐부재(120)를 포함하여 구성되며; 상기 회전브러쉬장치(40)에서 상기 브러쉬(41)의 아래에는, 상기 노즐부재(120)의 아래 위치에 구비되어 건물 외벽면에서 긁어내진 폐세척액을 수집하는 폐세척액 수집부재(130)가 더 구비되어 있으며; 상기 본체(20)의 하강에 의해 상기 와이퍼장치(10)가 하강하면서 건물 외벽면을 청소하는 단계에서는, 상기 노즐부재(120)로부터 건물 외벽면으로 세척액이 분사되고, 상기 와이퍼 블레이드(110)는, 건물 외벽면으로 분사된 세척액을 오염물질과 함께 긁어내어 청소하게 되며; 상기 와이퍼 블레이드(110)에 의해 긁어내진 폐세척액과 오염물질 및 상기 브러쉬(41)를 적시고 남은 세척액은 상기 폐세척액 수집부재(130)에 의해 상기 폐세척액 저장탱크로 회수하게 되는 것을 특징으로 하는 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면의 청소 방법
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제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 블레이드 장착부재(140)는, 와이퍼 블레이드(110)가 횡방향으로 배치되어 장착되어 있는 블레이드 고정부재(114)와, 상기 블레이드 고정부재(114)의 후방에 간격을 두고 배치되는 후방지지부재(113)로 분할되어 있고; 상기 블레이드 고정부재(114)와 상기 후방지지부재(113) 사이의 간격에는, 탄성력에 의해 상기 블레이드 고정부재(114)를 건물 외벽면 방향으로 밀어주도록 탄성을 가지는 스프링부재(115)가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면의 청소 방법
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제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 노즐부재(120)는, 횡방향으로 길게 연장되어 복수개의 노즐구가 간격을 두고 형성된 노즐관(121)과, 상기 노즐관(121)의 횡방향 양단부와 각각 결합하여 상기 노즐관(121)을 고정하기 위한 결합브레킷(122)을 포함하여 구성되며; 상기 결합브레킷(122)에는 원호형의 장공(123)이 형성되어 있고, 노즐관(121)의 횡방향 양단부에는 각각 가이드핀(124)이 구비되고, 상기 가이드핀(124)이 상기 장공(123)에 끼워져 있어서, 상기 가이드핀(124)이 결합브레킷(122)의 원호형 장공(123)을 따라 왕복하여 움직이도록 상기 노즐관(121)이 선회됨에 따라 노즐구로부터의 세척액의 분사 방향이 위아래로 변화되면서 건물 외벽면의 상하로 세척액을 뿌리게 되는 것을 특징으로 하는 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면의 청소 방법
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제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 폐세척액 수집부재(130)는, 폐세척액 저장탱크와 연통되어 있는 폐세척액 회수홈통(132)과, 판부재로 이루어져 건물 외벽면 방향의 세척액 회수홈통(132)의 전면에 구비되어 있어서, 유체를 상기 폐세척액 회수홈통(132)으로 흐르도록 유도하는 폐세척액 흐름가이드 판(131)을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면의 청소 방법
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1 국토해양부 한양대학교 건설기술혁신사업 Built-in Guide형 로봇 운용을 고려한 건축구조물 설계기술