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평면 링크 기구를 설계하기 위한 설계 영역 내에서 구분되도록 배치됨으로써 이산화(discretization)되는 세 개의 사각형 블록;상기 사각형 블록 간을 연결시키는 복수 개의 강성 가변 스프링; 및상기 사각형 블록들의 교차 부분에 배치되어 상기 강성 가변 스프링과 상기 사각형 블록 간을 연결시키는 복수 개의 중간 노드;를 포함하는 평면 링크 기구의 합성을 위한 가변 블록 시스템
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 강성 가변 스프링 각각은 상호 다른 강성값을 갖는 강성 가변 스프링들을 구비하며, 상기 다른 강성값을 갖는 강성 가변 스프링들 중 선택된 강성 가변 스프링을 이용하여 상기 사각형 블록에 연결하는 평면 링크 기구의 합성을 위한 가변 블록 시스템
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제2항에 있어서,상기 복수 개의 강성 가변 스프링은 각각, X축 또는 Y축 방향에 따라 다른 강성값을 갖는 가변 스프링인 평면 링크 기구의 합성을 위한 가변 블록 시스템
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제1항에 있어서,상기 세 개의 사각형 블록은 직사각 형상이며, 상기 사각형 블록의 가로 길이 및 세로 길이는 가변적인 평면 링크 기구의 합성을 위한 가변 블록 시스템
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제1항에 있어서,상기 중간 노드는 하나의 사각형 블록이 다른 하나의 사각형 블록에 대해 슬라이딩 가능하도록 슬라이딩 조인트(sliding joint)로 마련되거나, 상기 중간 노드는 하나의 사각형 블록이 다른 하나의 사각형 블록에 대해 상대 회동 가능하도록 핀 조인트(pin joint)로 마련되는 평면 링크 기구의 합성을 위한 가변 블록 시스템
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제1항에 있어서,상기 세 개의 사각형 블록은, 제1 사각형 블록, 제2 사각형 블록 및 제3 사각형 블록이며,상기 제1 사각형 블록과 상기 제2 사각형 블록은 상하로 배치되고 상기 제3 사각형 블록은 상기 제1 사각형 블록 및 제2 사각형 블록의 측부에 배치되며,상기 중간 노드는 상기 제1 사각형 블록과 상기 제2 사각형 블록 사이, 상기 제2 사각형 블록과 상기 제3 사각형 블록 사이, 상기 제1 사각형 블록과 상기 제2 사각형 블록 및 상기 제3 사각형 블록의 사이에 각각 배치되는 평면 링크 기구의 합성을 위한 가변 블록 시스템
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 평면 링크 기구의 합성을 위한 가변 블록 시스템의 합성 방법에 있어서,상기 평면 링크 기구의 자동 합성 문제를 정의하는, 정의 단계;상기 설계 영역 내에서 상기 세 개의 사각형 블록을 구분되도록 배치하여 이산화(discretization)시키는, 이산화 단계; 상기 사각형 블록 또는 상기 사각형 블록 간을 연결하는 상기 강성 가변 스프링의 설계 변수의 초기값들을 설정하는, 변수 설정 단계; 상기 사각형 블록의 원하는 운동 경로를 미리 설정한 후, 입력에 대한 상기 사각형 블록의 운동 경로를 계산하는, 계산 단계; 상기 계산 단계에서 계산된 상기 사각형 블록의 실제 운동 경로와, 미리 설정된 상기 사각형 블록의 운동 경로를 비교하는, 비교 단계;상기 비교 단계에서의 비교 결과, 상기 사각형 블록의 실제 운동 경로가 미리 설정된 상기 운동 경로의 일정 범위 내에 있는 경우 상기 설계 변수의 초기값들을 최적해로 도출하는 도출 단계;를 포함하는 가변 블록 시스템을 이용한 평면 링크 기구의 합성 방법
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제7항에 있어서,상기 비교 단계에서의 비교 결과, 상기 사각형 블록의 실제 운동 경로가 사각형 블록의 미리 설정된 운동 경로의 일정 범위 내에 있지 않은 경우 상기 변수 설정 단계에서 상기 사각형 블록의 설계 변수 또는 상기 강성 가변 스프링의 설계 변수를 재설정하는 가변 블록 시스템을 이용한 평면 링크 기구의 합성 방법
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제7항에 있어서,상기 사각형 블록의 설계 변수는 가로 및 세로 길이이며,상기 강성 가변 스프링의 설계 변수는 X축 또는 Y축에 따른 강성값인 가변 블록 시스템을 이용한 평면 링크 기구의 합성 방법
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