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이동 로봇용 영상 안정화 장치

  • 기술번호 : KST2014043905
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이동 로봇의 주행 중 안정된 영상을 획득하게 하는 영상 안정화 장치를 개시한다. 영상 안정화 장치는 베이스 프레임과, 자세 방위 기준장치와, 카메라와, 3축 구동 유닛과, 조종부, 통신부, 및 제어부를 포함한다. 베이스 프레임은 이동 로봇에 고정된다. 자세 방위 기준장치는 베이스 프레임 상에 장착되어 이동 로봇의 요(yaw), 피치(pitch), 및 롤(roll) 동작을 검출한다. 카메라는 베이스 프레임의 상부에 배치되어 목표물에 대한 영상을 촬영한다. 3축 구동 유닛은 베이스 프레임 상에 장착되어 카메라를 요 축, 피치 축, 및 롤 축의 3축으로 회전시키며, 3축은 공통 점(common point)을 지나도록 배치된다. 조종부는 카메라의 시선을 목표물에 대해 원격 조종하기 위한 것이다. 통신부는 조종부와의 원격 통신을 위해 베이스 프레임에 장착된다. 제어부는 베이스 프레임 상에 장착되어 자세 방위 기준장치로부터 검출된 요, 피치, 및 롤 동작과 통신부를 거쳐 조종부에 의해 조종된 카메라의 시선 방향을 기초로, 이동 로봇의 주행 중 카메라의 시선이 목표물에 대해 항상 지향하도록 카메라의 요, 피치, 및 롤의 각도를 산출해서 3축 구동 유닛을 제어한다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 19/023(2013.01) B25J 19/023(2013.01) B25J 19/023(2013.01) B25J 19/023(2013.01)
출원번호/일자 1020100034395 (2010.04.14)
출원인 충남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1190294-0000 (2012.10.05)
공개번호/일자 10-2011-0114975 (2011.10.20) 문서열기
공고번호/일자 (20121012) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.04.14)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충남대학교산학협력단 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성수 대한민국 대전광역시 서구
2 김명호 대한민국 대전광역시 서구
3 이용관 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박진석 대한민국 서울 서초구 청계산로 ***(신원동) 내곡드림시티* *층 ***호(리앤윤특허법률사무소)
2 문호지 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층 ***호실(역삼동, 청원빌딩)(특허법인 신지)
3 유경열 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층 ***호실(역삼동, 청원빌딩)(특허법인 신지)
4 특허법인 신지 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층 ***호실(역삼동, 청원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 에이치케이텍 서울특별시 구로구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2010-0238128-32
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.05.31 수리 (Accepted) 4-1-2011-5108981-12
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.12.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2012-0003583-71
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.02.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0068950-74
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.03.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0259301-41
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0259302-97
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0486664-14
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.26 수리 (Accepted) 4-1-2013-5174286-48
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.09.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5116888-44
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.09.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5116889-90
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번호 청구항
1 1
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이동 로봇에 고정되는 베이스 프레임; 상기 베이스 프레임 상에 장착되어 상기 이동 로봇의 요(yaw), 피치(pitch), 및 롤(roll) 동작을 검출하는 자세 방위 기준장치; 상기 베이스 프레임의 상부에 배치되어 목표물에 대한 영상을 촬영하는 카메라; 상기 베이스 프레임 상에 장착되어 상기 카메라를 요 축, 피치 축, 및 롤 축의 3축으로 회전시키며, 상기 3축은 공통 점(common point)을 지나도록 배치되는 3축 구동 유닛; 상기 카메라의 시선을 목표물에 대해 원격 조종하기 위한 조종부; 상기 조종부와의 원격 통신을 위해 상기 베이스 프레임에 장착된 통신부; 및 상기 베이스 프레임 상에 장착되어 상기 자세 방위 기준장치로부터 검출된 요, 피치, 및 롤 동작과 상기 통신부를 거쳐 상기 조종부에 의해 조종된 카메라의 시선 방향을 기초로, 상기 이동 로봇의 주행 중 상기 카메라의 시선이 목표물에 대해 항상 지향하도록 상기 카메라의 요, 피치, 및 롤의 각도를 산출해서 상기 3축 구동 유닛을 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 3축 구동 유닛은: 상기 베이스 프레임 상에 장착되는 회전 지지부와, 상기 회전 지지부 상에 요 축으로 회전 가능하도록 설치된 요 축 회전부와, 상기 요 축 회전부를 회전시키는 요 축 구동부와, 상기 요 축 회전부 상에 피치 축으로 회전 가능하도록 설치되며 상기 카메라를 롤 축으로 회전 가능하도록 지지하는 피치 축 회전부와, 상기 피치 축 회전부를 회전시키는 피치 축 구동부와, 상기 카메라를 롤 축으로 회전시키는 롤 축 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 영상 안정화 장치
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제2항에 있어서, 상기 요 축 회전부, 피치 축 회전부, 및 카메라의 각 무게 중심은 각각의 회전 축선 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 영상 안정화 장치
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제2항에 있어서, 상기 베이스 프레임과 이동 로봇 사이에는 상기 이동 로봇으로부터 상기 카메라로 전달되는 진동을 차단하기 위한 방진부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 영상 안정화 장치
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제2항에 있어서, 상기 통신부는 상기 카메라로부터 촬영된 영상을 모니터링 장치로 전송하여 사용자가 상기 모니터링 장치로부터 출력되는 영상을 통해 상기 이동 로봇을 원격 조종하도록 된 것을 특징으로 하는 이동 로봇용 영상 안정화 장치
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