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송신 광원을 포함하는 적어도 하나의 통신 장치로부터 제공되는 정보를 토대로 위치를 측정하는 방법에서, 이미지 센서를 이용하여 상기 송신 광원으로부터 전송되는 광신호를 포함하는 이미지를 촬상하여 송신 광원에 대한 위치를 나타내는 정밀 위치 정보를 획득하는 단계;상기 정밀 위치 정보를 토대로 송신 광원들 사이의 실제 광원 거리를 산출하는 단계;상기 촬상된 이미지로부터 상기 이미지 센서 상에 결상된 송신 광원들에 대한 가상 광원 거리를 산출하는 단계;상기 이미지 센서의 기울기를 측정하는 단계; 및상기 실제 광원 거리, 가상 광원 거리, 기울기, 그리고 정밀 위치 정보를 토대로 위치를 측정하는 단계를 포함하는 위치 측정 방법
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제1항에 있어서상기 위치를 측정하는 단계는상기 이미지 센서 상에 결상된 송신 광원들에 대한 가상 광원 거리인 제1 가상 광원 거리와, 상기 기울기를 토대로 상기 이미지 센서가 평행 상태에 있는 것에 대응하는 제2 가상 광원 거리를 산출하는 단계; 및상기 제2 가상 광원 거리와 상기 실제 광원 거리 그리고 수신된 각 송신 광원에 대한 정밀 위치 정보를 토대로 위치를 산출하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법
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제2항에 있어서상기 위치를 산출하는 단계는상기 제2 가상 광원 거리를 토대로, 상기 이미지 센서의 중심점으로부터 상기 이미지 센서 상에 결상된 하나의 송신 광원까지의 제1 가상 거리를 산출하는 단계;상기 제2 가상 광원 거리를 토대로, 상기 이미지 센서의 중심점으로부터 상기 이미지 센서 상에 결상된 다른 송신 광원까지의 제2 가상 거리를 산출하는 단계; 및상기 제1 가상 거리, 제2 가상 거리, 실제 송신 광원 거리, 그리고 상기 정밀 위치 정보를 토대로 위치를 산출하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법
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제3항에 있어서상기 위치를 산출하는 단계는 상기 제1 가상 거리와 제2 가상 거리가, 상기 정밀 위치 정보를 토대로 한 송신 광원의 위치에서 측정하고자 하는 위치까지의 거리인 제1 거리와, 상기 정밀 위치 정보를 토대로 한 다른 송신 광원의 위치에서 상기 측정하고자 하는 위치까지의 거리인 제2 거리와 비례하는 것을 토대로, 상기 위치를 산출하는 위치 측정 방법
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제4항에 있어서상기 위치를 산출하는 단계는 d1 = (d1 + d2) × sd1 / (sd1 + sd2)의 조건(여기서, d1은 상기 제1 거리를 나타내고, d2는 상기 제2 거리를 나타내며, sd1은 상기 제1 가상 거리를 나타내고, sd2는 상기 제2 가상 거리를 나타냄
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제5항에 있어서상기 정밀 위치 정보를 토대로 한 하나의 송신 광원의 위치가 X축 상에서의 좌표인 x1인 경우, 상기 측정하고자 하는 위치의 좌표는 x1+제1 거리에 대응하는 좌표인, 위치 측정 방법
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제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서X축과, Y축을 이용한 2차원 평면에서 위치를 측정하는 경우, 상기 정밀 위치 정보는 X축과, Y축에 대한 각각의 좌표를 포함하고,상기 X축 및 Y축에 대하여 각각, 상기 정밀 위치 정보를 획득하는 단계, 상기 실제 광원 거리를 산출하는 단계, 상기 가상 광원 거리를 산출하는 단계, 상기 기울기를 측정하는 단계, 및 상기 위치를 측정하는 단계를 수행하여, 상기 측정하고자 하는 위치의 X축 좌표 및 Y축 좌표를 구하는, 위치 측정 방법
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송신 광원을 포함하는 적어도 하나의 통신 장치로부터 제공되는 정보를 토대로 위치를 측정하는 방법에서, 이미지 센서를 이용하여 상기 송신 광원으로부터 전송되는 광신호를 포함하는 이미지를 촬상하여 송신 광원에 대한 위치를 나타내는 정밀 위치 정보--상기 정밀 위치 정보는 X축과 Y축을 이용한 2차원 평면상에서 X축과, Y축에 대한 각각의 좌표를 포함함--를 획득하는 단계;수신된 정밀 위치 정보가 적어도 2개 이상의 송신 광원들로부터 각각 수신된 경우, 상기 정밀 위치 정보를 토대로 X축 및 Y축별로 송신 광원들 사이의 실제 광원 거리를 산출하는 단계;상기 촬상된 이미지로부터 X축 및 Y축별로 상기 이미지 센서 상에 결상된 송신 광원들에 대한 가상 광원 거리를 산출하는 단계;X축 및 Y축별로 상기 이미지 센서의 기울기를 측정하는 단계;상기 가상 광원 거리와 상기 기울기를 토대로 상기 이미지 센서가 평행 상태에 있는 것에 대응하는 X축 및 Y축별 평행 가상 광원 거리를 산출하는 단계; 및상기 측정된 상기 실제 광원 거리, 평행 가상 광원 거리, 기울기, 그리고 정밀 위치 정보를 토대로, 측정하고자 하는 대상의 X축 및 Y축 상의 위치를 측정하는 단계를 포함하는 위치 측정 방법
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제8항에 있어서상기 위치를 측정하는 단계는상기 평행 가상 광원 거리를 토대로, X축 및 Y축별로 상기 이미지 센서의 중심점으로부터 상기 이미지 센서 상에 결상된 하나의 송신 광원까지의 제1 가상 거리를 산출하는 단계;상기 평행 가상 광원 거리를 토대로, X축 및 Y축별로 상기 이미지 센서의 중심점으로부터 상기 이미지 센서 상에 결상된 다른 송신 광원까지의 제2 가상 거리를 산출하는 단계;상기 제1 가상 거리와 제2 가상 거리를 토대로, X축 및 Y축별로 상기 정밀 위치 정보를 토대로 한 송신 광원의 위치에서 측정하고자 하는 위치까지의 거리인 제1 거리와, 상기 정밀 위치 정보를 토대로 한 다른 송신 광원의 위치에서 상기 측정하고자 하는 위치까지의 거리인 제2 거리를 산출하는 단계; 및상기 X축 및 Y축별로 상기 제1 거리, 제2 거리 그리고 송신 광원들에 대한 정밀 위치 정보를 토대로 상기 대상의 위치를 측정하는 단계를 포함하는, 위치 측정 방법
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제9항에 있어서상기 제1 거리, 제2 거리를 실제의 거리로 환산 처리하는 단계를 더 포함하고, 상기 위치를 측정하는 단계는 상기 환산 처리된 제1 및 제2 거리를 사용하여 위치를 측정하는, 위치 측정 방법
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송신 광원을 포함하는 적어도 하나의 통신 장치로부터 제공되는 정보를 토대로 위치를 측정하는 장치에서,이미지 센서를 이용하여 상기 송신 광원으로부터 전송되는 광신호를 포함하는 이미지를 촬상하여 송신 광원에 대한 위치를 나타내는 정밀 위치 정보--상기 정밀 위치 정보는 X축과 Y축을 이용한 2차원 평면상에서 X축과, Y축에 대한 각각의 좌표를 포함함--를 획득하는 위치 정보 수신부;상기 정밀 위치 정보를 토대로 X축 및 Y축별로 송신 광원들 사이의 실제 광원 거리를 산출하는 실제 광원 거리 측정부;상기 촬상된 이미지로부터 X축 및 Y축별로 상기 이미지 센서 상에 결상된 송신 광원들에 대한 가상 광원 거리를 산출하는 가상 광원 거리 측정부;X축 및 Y축별로 상기 이미지 센서의 기울기를 측정하는 기울기 측정부; 및X축 및 Y축별로 측정된 상기 실제 광원 거리, 가상 광원 거리, 기울기, 그리고 정밀 위치 정보를 토대로, 측정하고자 하는 대상의 X축 및 Y축 상의 위치를 측정하는 위치 정보 처리부를 포함하는 위치 측정 장치
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제11항에 있어서,상기 위치 정보 처리부는상기 가상 광원 거리와 상기 기울기를 토대로 상기 이미지 센서가 평행 상태에 있는 것에 대응하는 X축 및 Y축별 평행 가상 광원 거리를 산출하고, 상기 평행 가상 광원 거리를 토대로 X축 및 Y축별로 상기 정밀 위치 정보를 토대로 한 송신 광원의 위치에서 측정하고자 하는 위치까지의 거리인 제1 거리와, 상기 정밀 위치 정보를 토대로 한 다른 송신 광원의 위치에서 상기 측정하고자 하는 위치까지의 거리인 제2 거리를 산출하는 거리 측정 모듈; 및상기 X축 및 Y축별로 상기 제1 거리, 제2 거리 그리고 송신 광원들에 대한 정밀 위치 정보를 토대로 상기 대상의 위치를 산출하는 위치 산출 모듈을 포함하는, 위치 측정 장치
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제12항에 있어서,상기 거리 측정 모듈은, 상기 평행 가상 광원 거리를 토대로 산출되는, 상기 이미지 센서의 중심점으로부터 상기 이미지 센서 상에 결상된 하나의 송신 광원까지의 제1 가상 거리, 상기 이미지 센서의 중심점으로부터 상기 이미지 센서 상에 결상된 다른 하나의 송신 광원까지의 제2 가상 거리가, 상기 제1 거리 및 제2 거리와 비례하는 것을 토대로, 상기 위치를 산출하는 위치 측정 장치
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제12항에 있어서,상기 위치 정보 처리부는, 상기 제1 거리, 제2 거리를 실제의 거리로 환산 처리하는 거리 환산 모듈을 더 포함하는, 위치 측정 장치
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제11항에 있어서,상기 수신되는 정밀 위치 정보의 개수에 따라 제1 방법 및 제2 방법 중 하나의 방법을 선택하는 처리 방법 선택부를 더 포함하고, 상기 제1 방법은 수신되는 정밀 위치 정보를 토대로 위치를 측정하고, 상기 제2 방법은 수신되는 정밀 위치 정보와 미리 주어지는 이미지 센서의 중심점을 이용하여 위치를 측정하는, 위치 측정 장치
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