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로봇 제어용 클러치 시스템 및 보행 보조 로봇 시스템, 보행 보조 로봇의 동작 산출 방법

  • 기술번호 : KST2014049906
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 로봇 제어용 클러치 시스템은 손으로 사용하는 보행 보조용 샤프트(shaft)의 바닥부에 설치되어 보행시 지면과의 접촉 여부를 감지하는 압력 측정부, 상기 샤프트의 몸체부에 설치되어 상기 샤프트의 3축 각속도와 가속도를 감지하는 자세 측정부 및 상기 압력 측정부와 자세 측정부의 출력값으로부터 상기 바닥부의 궤적을 추정하고, 상기 추정 결과로부터 보행 보조 로봇의 다리 골격의 보폭과 높이를 제어하는 제어부를 포함함으로써, 로봇의 보폭과 다리 골격의 높이를 사용자가 소망하는 대로 제어할 수 있다.
Int. CL A61H 3/00 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020110071340 (2011.07.19)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1268401-0000 (2013.05.22)
공개번호/일자 10-2013-0010608 (2013.01.29) 문서열기
공고번호/일자 (20130528) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.07.19)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정준영 대한민국 경기도 화성시
2 장인훈 대한민국 경기도 수원시 영통구
3 박철제 대한민국 경기도 안산시 상록구
4 박현섭 대한민국 경기도 화성시
5 손웅희 대한민국 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인원전 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 풍림빌딩 *층 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2011-0554566-85
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2011.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-0558968-18
3 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document
2011.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2011-5021680-64
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.07.16 수리 (Accepted) 9-1-2012-0055725-10
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.10.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0633270-33
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.12.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-1051994-62
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.12.18 수리 (Accepted) 1-1-2012-1051993-16
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
12 등록결정서
Decision to grant
2013.04.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0281695-56
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
손으로 사용하는 보행 보조용 샤프트(shaft)의 바닥부에 설치되어 보행시 지면과의 접촉 여부를 감지하는 압력 측정부와, 상기 샤프트의 몸체부에 설치되어 상기 샤프트의 3축 각속도와 가속도를 감지하는 자세 측정부와, 상기 압력 측정부와 자세 측정부의 출력값으로부터 상기 바닥부의 궤적을 추정하고, 상기 추정 결과로부터 보행 보조 로봇의 다리 골격의 보폭과 높이를 제어하는 제어부가 구비된 로봇 제어용 클러치; 및상기 제어부에 의해 제어되는 다리 골격을 갖는 보행 보조 로봇;을 포함하는 보행 보조 로봇 시스템
2 2
손으로 사용하는 보행 보조용 샤프트(shaft)의 바닥부에 설치되어 보행시 지면과의 접촉 여부를 감지하는 압력 측정부와, 상기 샤프트의 몸체부에 설치되어 상기 샤프트의 3축 각속도와 가속도를 감지하는 자세 측정부가 구비된 로봇 제어용 클러치; 및상기 압력 측정부와 자세 측정부의 출력값으로부터 상기 바닥부의 궤적을 추정하고, 상기 추정 결과로부터 보행 보조 로봇의 다리 골격의 보폭과 높이를 제어하는 제어부와 상기 제어부에 의해 제어되는 다리 골격이 구비된 보행 보조 로봇;을 포함하는 보행 보조 로봇 시스템
3 3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 샤프트는 손잡이부를 더 포함하고,상기 손잡이부에 설치되어 상기 다리 골격 움직임의 완료 여부를 진동으로 표시하는 진동 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇 시스템
4 4
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 제어부는 칼만 필터(Kalman Filter)를 적용하여 상기 압력 측정부와 자세 측정부의 출력값을 융합하여 상기 바닥부의 궤적을 추정하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 로봇 시스템
5 5
제 1 항 또는 제 2 항의 보행 보조 로봇 시스템을 이용한 보행 보조 로봇의 동작 제어 방법으로서,압력 측정부가 손으로 사용하는 보행 보조용 샤프트(shaft)의 바닥부에 설치되어 보행시 지면과의 접촉 여부를 감지하는 단계; 자세 측정부가 상기 샤프트의 몸체부에 설치되어 상기 샤프트의 3축 각속도와 가속도를 감지하는 단계; 및,제어부가 상기 압력 측정부와 상기 자세 측정부의 출력값으로부터 상기 바닥부의 궤적을 추정하고, 상기 추정 결과로부터 보행 보조 로봇의 다리 골격의 보폭과 높이를 제어하는 단계;를 포함하는 보행 보조 로봇의 동작 제어 방법
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패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 기획재정부 한국생산기술연구원 창의연구사업(Seed형 연구사업) 바이오나노 슈퍼컴포지트 실용화기술 개발