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로봇의 학습이 가능한 감정생성장치로서,외부 환경정보를 감지하여 감정 좌표계의 한점에 대응하는 감정상태 입력값을 출력하는 감정상태 입력부와;n 차원의 상기 감정 좌표계 상에 J종류의 감정에 대한 감정확률 분포가 형성된 감정 모델이 구비되어, 상기 감정상태 입력부의 감정상태 입력값을 상기 감정 좌표계에 매칭시켜 로봇의 감정값을 결정하는 감정결정처리부와;상기 감정결정처리부에서 결정된 감정값에 따라 감정표현을 수행하는 감정표현처리부와; 상기 감정결정처리부로부터 결정된 감정값과 사용자 입력부로부터 입력되는 감정의 종류정보를 입력받아 상기 감정 좌표계의 한점에 대응하는 피드백정보를 생성하며, 상기 피드백정보를 이용하여 상기 감정 좌표계의 감정확률 분포를 변경하는 학습계획부와;상기 학습계획부로 감정의 종류정보를 입력하는 사용자 입력부를 포함하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 1 항에 있어서,상기 감정확률 분포는 가중치, 중앙값, 분산을 갖는 하나의 가우시안 분포이거나, 또는 복수 개의 상기 가우시안 분포가 합성된 가우시안 분포인 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 2 항에 있어서,상기 학습계획부는 매칭함수를 이용하여 상기 피드백 정보에 대응하는 가우시안 분포를 검색하여 가우시안 분포를 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 3 항에 있어서,상기 매칭함수()는 다음 식을 만족하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 4 항에 있어서,상기 매칭 함수가 1인 경우, 선택된 j번째 감정 분포 중 m 번째 가우시안 분포는, 상기 피드백 정보를 중심으로 다음의 가중치(), 중앙값() 및 분산()을 만족하도록 가우시안 분포가 변경되는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 4 항에 있어서,상기 매칭 함수가 1인 경우, 선택되지 않은 j번째 감정 분포 중 m 번째 가우시안 분포는, 상기 피드백 정보를 중심으로 다음의 가중치()를 만족하도록 가우시안 분포가 변경되는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,상기 학습 계획부는 상기 가우시안 분포가 변경된 후, 각 감정에 해당하는 모든 가우시안 분포의 가중치를 노멀라이즈(Normalize)하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 4 항에 있어서,상기 학습계획부는 매칭함수가 0인 경우(매칭되는 가우시안 분포가 없는 경우), 상기 피드백 정보를 중심으로 다음의 가중치(), 중앙값() 및 분산()을 만족하는 가우시안 분포를 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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제 8 항에 있어서,상기 학습 계획부는 상기 가우시안 분포가 생성된 후, 각 감정에 해당하는 모든 가우시안 분포의 가중치를 노멀라이즈(Normalize)하는 것을 특징으로 하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성장치
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로봇의 학습이 가능한 감정생성방법으로서,(a) 감정상태 입력부가 외부 환경정보를 감지하여 감정 좌표계의 한점에 대응하는 감정상태 입력값을 출력하는 단계와;(b) n 차원의 상기 감정 좌표계 상에 J종류의 감정에 대한 감정확률 분포가 형성된 감정 모델이 구비된 감정결정처리부가, 상기 감정상태 입력부의 감정상태 입력값을 상기 감정 좌표계에 매칭시켜 로봇의 감정값을 결정하는 단계와;(c) 감정표현처리부가 상기 감정결정처리부에서 결정된 감정값에 따라 감정표현을 수행하는 단계와; (d) 학습계획부가 상기 감정결정처리부로부터 결정된 감정값과 사용자 입력부로부터 입력되는 감정의 종류정보를 입력받아 상기 감정 좌표계의 한점에 대응하는 피드백정보를 생성하며, 상기 피드백정보를 이용하여 상기 감정 좌표계의 감정확률 분포를 변경하는 단계;를 포함하는 로봇의 학습이 가능한 감정생성방법
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