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일 측면에 제1회전축이 형성된 바디;상기 바디의 전방에 위치하며, 제1 전방 바퀴를 가지는 제1 전방 바퀴부;상기 바디의 후방에 위치하며, 상기 제1회전축을 중심으로 상기 제1 전방 바퀴와 대칭되는 제1 후방 바퀴를 가지는 제1 후방 바퀴부;상기 제1 전방 바퀴부와 상기 제1 후방 바퀴부를 지지하며, 상기 제1회전축을 중심으로 회전가능한 제1프레임;상기 바디에 설치되며, 상기 제1회전축을 중심으로 상기 제1프레임을 회전시키는 제1회전 구동부;상기 제1 전방 바퀴부 및 상기 제1 후방 바퀴부 중 적어도 어느 하나와 상기 제1프레임을 연결하며, 상기 제1 전방 바퀴 또는 상기 제1 후방 바퀴에 가해지는 힘의 크기를 측정하는 제1 힘 측정부; 및상기 제1 힘 측정부에서 측정된 힘의 크기와 기준 크기를 비교하여 상기 제1프레임이 회전되도록 상기 제1회전 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되,상기 제1 힘 측정부는상기 제1 전방 바퀴부와 상기 제1 후방 바퀴부 중 적어도 어느 하나와 상기 제1프레임을 연결하는 힘 측정 블럭; 및상기 힘 측정 블럭에 설치되며, 상기 힘 측정 블럭의 변형량을 측정하는 센서를 포함하되,상기 센서에서 측정된 상기 힘 측정 블럭의 변형량은 상기 제1 전방 바퀴 또는 상기 제1 후방 바퀴에 가해지는 힘의 크기를 측정하는 데이터로 제공되고,상기 힘 측정 블럭은상기 제1프레임과 일단이 연결되며, 상기 제1회전축과 나란한 방향으로 양 측면을 관통하는 제1관통홀이 형성된 제1 측정 블럭; 및상기 제1 측정 블럭의 타단으로부터 상기 제1측정 블럭의 길이방향에 수직하게 연장되며, 상기 제1관통홀과 동일한 방향으로 양 측면을 관통하는 제2관통홀이 형성된 제2 측정 블럭을 포함하며,상기 센서는상기 제1관통홀을 사이에 두고 마주하여 상기 제1측정 블럭의 양 측면에 배치되는 제1센서들; 및상기 제2관통홀을 사이에 두고 마주하여 상기 제2측정 블럭의 양 측면에 배치되는 제2센서들을 포함하는 관 탐사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 회전 구동부는,상기 제1회전축에 수직 방향으로 배치되며, 그 끝단이 상기 제1프레임과 접촉하는 제1이동 로드;상기 제1이동 로드를 그 길이방향으로 이동시키는 제1이동 로드 구동부를 포함하는 관 탐사 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 전방 바퀴부는,상기 제1회전축과 나란한 축을 중심으로 상기 제1전방 바퀴가 회전가능하도록 상기 제1전방 바퀴를 지지하며, 상기 힘 측정 블럭에 연결되는 제1전방 바퀴 지지 블럭; 및상기 제1전방 바퀴 지지 블럭에 결합하며, 상기 제1전방 바퀴를 회전시키는 구동 모터를 포함하는 관 탐사 로봇
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일 측면에 제1회전축이 형성된 바디;상기 바디의 전방에 위치하며, 제1 전방 바퀴를 가지는 제1 전방 바퀴부;상기 바디의 후방에 위치하며, 상기 제1회전축을 중심으로 상기 제1 전방 바퀴와 대칭되는 제1 후방 바퀴를 가지는 제1 후방 바퀴부;상기 제1 전방 바퀴부와 상기 제1 후방 바퀴부를 지지하며, 상기 제1회전축을 중심으로 회전가능한 제1프레임;상기 바디에 설치되며, 상기 제1회전축을 중심으로 상기 제1프레임을 회전시키는 제1회전 구동부;상기 제1 전방 바퀴부 및 상기 제1 후방 바퀴부 중 적어도 어느 하나와 상기 제1프레임을 연결하며, 상기 제1 전방 바퀴 또는 상기 제1 후방 바퀴에 가해지는 힘의 크기를 측정하는 제1 힘 측정부;상기 제1회전축이 형성된 상기 바디의 일 측면과 수직한 상기 바디의 타 측면에는 상기 제1회전축에 수직 방향으로 제2회전축이 형성되며,상기 바디의 전방에 위치하고, 제2 전방 바퀴를 가지는 제2 전방 바퀴부;상기 바디의 후방에 위치하며, 상기 제2회전축을 중심으로 상기 제2 전방 바퀴와 대칭되는 제2 후방 바퀴를 가지는 제2 후방 바퀴부;상기 제2 전방 바퀴부와 상기 제2 후방 바퀴부를 지지하며, 상기 제2회전축을 중심으로 회전가능한 제2프레임;상기 제2 전방 바퀴부 및 상기 제2 후방 바퀴부 중 적어도 어느 하나와 상기 제2프레임을 연결하며, 상기 제2 전방 바퀴 또는 상기 제2 후방 바퀴에 가해지는 힘의 크기를 측정하는 제2 힘 측정부; 및상기 제1 힘 측정부에서 측정된 힘의 크기와 기준 크기를 비교하여 상기 제1프레임이 회전되도록 상기 제1회전 구동부를 제어하고, 제2 힘 측정부에서 측정된 힘의 크기와 기준 크기를 비교하여 상기 제2프레임이 회전되도록 상기 제2회전 구동부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제2전방 바퀴의 회전축은 상기 제1전방 바퀴의 회전축에 수직 방향으로 배치되고,상기 제2후방 바퀴의 회전축은 상기 제1후방 바퀴의 회전축에 수직 방향으로 배치되는 관 탐사 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 제2 회전 구동부는상기 제1 회전축과 나란하게 배치되며, 그 끝단이 상기 제2프레임과 접촉하는 제2이동 로드; 및상기 제2이동 로드를 그 길이방향으로 이동시키는 제2이동 로드 구동부를 포함하는 관 탐사 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 제2 힘 측정부는상기 제2 전방 바퀴부와 상기 제2 후방 바퀴부 중 적어도 어느 하나와 상기 제2프레임을 연결하며, 상기 제2회전축과 나란한 방향으로 양 측면을 관통하는 관통홀이 형성된 힘 측정 블럭; 및상기 관통홀을 사이에 두고 상기 힘 측정 블럭의 양 측면에 설치되며, 상기 힘 측정 블럭이 변형량을 측정하는 센서들을 포함하되,상기 센서에서 측정된 상기 힘 측정 블럭의 변형량은 상기 제2 전방 바퀴 또는 상기 제2 후방 바퀴에 가해지는 힘의 크기를 측정하는 데이터로 제공되는 관 탐사 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 제1전방 바퀴의 하부에 위치하는 제3전방 바퀴를 가지는 제3전방 바퀴부;상기 제1후방 바퀴의 상부에 위치하는 제3후방 바퀴를 가지는 제3후방 바퀴부; 및상기 제3 전방 바퀴부와 상기 제3 후방 바퀴부를 지지하며, 상기 제1프레임과 상기 바디 사이에 위치하는, 그리고 상기 제1회전축을 중심으로 회전가능한 제3프레임을 더 포함하는 관 탐사 로봇
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