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작업물을 파지하여 이송시키는 반복 작업 도중, 작업물의 형상과 크기가 변경되는 경우 상기 작업물의 적절한 파지를 위하여 파지점의 개수와 위치가 고정된 전용 그립퍼로 매번 교체가 필요한 자동화 공장 내의 작업물 파지 이송장치에 있어서, 이송장치에 연결 장착되어, 작업 대상물의 크기와 형상에 따라 적절하게 파지점의 위치를 변경하고 유지함으로써 전용 그립퍼로의 교체가 불필요하도록 하기 위하여 장착된 다수의 흡착기의 위치와 방향을 3차원 공간 상에서 임의로 설정할 수 있도록 함을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 흡착기로서 진공컵 또는 전자석이 사용되는 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 작업 대상물을 파지하는 경우 뿐만 아니라 작업물이 놓여지는 받침대도 다양한 형상과 크기의 작업물을 적절히 지지할 수 있는 위치로 지지점이 자동 변경됨을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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청구항 3에 있어서, 상기 작업물의 형상과 크기에 따라 수평면의 위치를 조절하기 위하여, 지지용 지그로서 작업물 방향으로 다수개의 플랜지 형상을 사용함을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 각각의 지그는 회전 자유도를 갖으며, 하나의 지그에 다수의 방향으로 설치된 다수의 플랜지를 수평운동에 회전운동을 추가하여 사용함을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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작업물 이송용 유연 그리퍼 장치에 있어서, 1,2,3축 유닛이 독립적으로 직선 운동이 가능하고, 3축 유닛의 끝단에는 흡착기가 장착되는 유닛을 하나의 축에 적어도 2개 이상을 설치하여 파지 위치를 3차원 공간에서 독립적으로 또는 일부 연동되어 위치를 조절함을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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7
청구항 6에 있어서, 상기 각 유닛의 이송 부위 결합 방향은 위쪽 또는 아래쪽 방향으로 자유롭게 설정함을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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8
청구항 6에 있어서, 상기 1축 유닛에 설치된 각각의 이송 부위에 2개의 2축 을 설치한 구조를 하나의 축에 2개 이상을 설치하며, 흡착기의 위치를 3차원 공간에서 독립적으로 움직일 수 있도록 함을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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청구항 8에 있어서, 상기 각 축의 유닛별로 이송부의 숫자를 달리하며, 1축의 끝 부위는 한 점 또는 여러 점의 연결이 가능한 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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10
청구항 6에 있어서, 상기 1축을 직선으로 움직이는 유닛에 2축을 직선으로 움직이는 유닛을 결합된 형태를 선택적으로 2개 이상의 병렬로 연결하는 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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11
청구항 1에 있어서, 상기 흡착기는 개별로 2자유도의 회전운동이 가능한 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
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