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몸체(11)를 포함하는 몸체부(1),상기 몸체(11)에 고정되는 앞고정부(21), 및 상기 앞고정부(21)와 회전가능하게 연결되는 앞회전부(22)를 구비하는 앞다리부(2),상기 몸체(11)에 고정되는 뒷고정부(31), 및 상기 뒷고정부(31)와 회전가능하게 연결되는 뒷회전부(32)를 구비하는 뒷다리부(3), 그리고상기 앞회전부(22)와 상기 뒷회전부(32)에 양단이 각각 연결되는 제1 링크(4)를 포함하며,상기 몸체부(1)는 상기 앞회전부(22)와 상기 뒷회전부(32) 중 하나를 회전시키는 구동부(5)를 더 포함하고,상기 구동부(5)는일측이 상기 몸체(11)와 제1 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되는 연결부재(512), 및 상기 연결부재(512)의 타측에 일단이 회전가능하게 연결되고 상기 앞회전부(22)와 상기 뒷회전부(32) 중 하나에 타단이 회전가능하게 연결되는 제2 링크(511)를 구비하는 링크부(51),상기 연결부재(512)의 타측과 상하방향 축으로 회전가능하게 연결되는 승강부(52), 그리고상기 승강부(52) 중 상기 연결부재(512)의 타측과 연결된 부분을 상하방향으로 이동시키는 승강구동부(53)를 포함하고,상기 제1 좌우방향 축은 상기 몸체(11)의 좌우방향으로 놓이는 축이고,상기 상하방향 축은 상기 몸체(11)의 상하방향으로 놓이는 축인 다족보행장치
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제1항에서,상기 제2 링크(511)는 두 개가 구비되고,상기 두 개의 제2 링크(511) 중 하나는 상기 연결부재(512)의 타측의 좌측과 상기 앞회전부(22)의 좌측에 양단이 각각 연결되며,상기 두 개의 제2 링크(511) 중 다른 하나는 상기 연결부재(512)의 타측의 우측과 상기 앞회전부(22)의 우측에 양단이 각각 연결되는 다족보행장치
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제1항에서,상기 연결부재(512)는 타측에 상하방향으로 연장되는 축부재(5121))를 포함하고,상기 승강부(52)는 상기 축부재(5121)의 양단과 상기 상하방향 축으로 회전가능하게 연결되는 회전부재(521)를 포함하는 다족보행장치
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제4항에서,상기 승강부(52)는일단이 상기 회전부재(521)의 상단과 제2 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되는 제1 승강부재(522),일단이 상기 회전부재(521)의 하단과 제3 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되는 제2 승강부재(523), 그리고상기 제1 승강부재(522)의 타단과 제4 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되고 상기 제2 승강부재(523)의 중간 부분과 제5 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되는 지지부재(524)를 더 포함하고,상기 승강구동부(53)는 일단이 상기 제2 승강부재(523)의 타단과 제6 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되고 타단이 상기 지지부재(524)에 제7 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되며 길이방향으로 신축 구동되며,상기 제1, 제2, 제3, 제4, 제5, 제6 및 제7 좌우방향 축 각각은 서로 다른 위치에 상기 몸체(11)의 좌우방향으로 놓이는 축인 다족보행장치
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제5항에서,상기 지지부재(524)는 상기 제1 승강부재(522)와 상기 제2 승강부재(523)가 서로 나란하게 배치되도록 상기 제1 승강부재(522) 및 상기 제2 승강부재(523)와 연결되는 다족보행장치
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제5항에서,상기 제2 승강부재(523)는 상기 지지부재(524)와 연결되는 댐퍼(5231)(damper)를 포함하는 다족보행장치
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제1항, 제3 내지 제7항 중 어느 한 항에서,상기 승강구동부(53)는 유압 구동기인 다족보행장치
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제1항에서,상기 앞회전부(22)는 상기 앞고정부(21)에 대해 제8 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되고,상기 뒷회전부(32)는 상기 뒷고정부(31)에 대해 제9 좌우방향 축으로 회전가능하게 연결되며,상기 구동부(5)는 상기 앞회전부(22) 및 상기 뒷회전부(32) 중 하나를 회전시키며,상기 제1, 제8 및 제9 좌우방향 축 각각은 서로 다른 위치에 상기 몸체의 좌우방향으로 놓이는 축인 다족보행장치
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