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좌표공간 상에서의 영상정합장치 및 영상정합방법

  • 기술번호 : KST2014057653
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한 영상 정합 장치는, 검사대상을 단층촬영하는 단층촬영기; 상기 단층촬영기에 의해 촬영된 다수개의 단층촬영 영상에서 표면정보만을 추출하여 3차원 영상모델로 재구성하는 연산부; 검사대상이 안착된 공간상에서 3차원으로 이동 가능한 로봇; 상기 로봇에 장착되며, 상기 검사대상 표면의 각 지점 위치정보를 수집하여 상기 검사대상의 표면을 3차원 표면모델로 재구성하는 표면영상 측정기; 상기 3차원 영상모델과 3차원 표면모델을 정합하여, 단층촬영 영상의 공간좌표계와 로봇의 공간좌표계를 일치시키는 제어부를 포함하여 구성된다. 본 발명에 의한 영상정합장치 및 영상정합방법을 이용하면, 환자에게 인공표식을 부착하고 인공표식의 위치를 감지하는 작업을 할 필요가 없으므로 영상정합을 위한 장치 및 공정이 매우 간단하며, 한 번의 정합과정을 통해 단층촬영 영상 공간좌표계를 검사대상과 조작로봇이 존재하고 있는 공간좌표계로 정합할 수 있으므로 두 단계의 정합과정을 거치는 종래에 비해 오차가 현저히 감소된다는 장점이 있다.
Int. CL A61B 6/03 (2006.01.01) A61B 19/00 (2006.01.01) G06T 17/00 (2006.01.01) G16C 10/00 (2019.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020110048585 (2011.05.23)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1239294-0000 (2013.02.26)
공개번호/일자 10-2012-0130563 (2012.12.03) 문서열기
공고번호/일자 (20130305) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.05.23)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영수 대한민국 서울특별시 영등포구
2 신승학 대한민국 서울특별시 서초구
3 장종성 대한민국 경기도 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 유병욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* 백년빌딩*층(세연특허법률사무소)
2 한승범 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* (역삼동) 백년빌딩 *층(세연특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-0383536-59
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2011.12.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.01.18 수리 (Accepted) 9-1-2012-0007275-17
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0491241-22
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0864262-83
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0864263-28
7 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0127284-26
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
검사대상에 대한 다수개의 단층촬영 영상에서 표면정보만을 추출하여 3차원 영상모델로 재구성하는 연산부;검사대상이 안착된 공간상에서 3차원으로 이동 가능한 로봇;상기 로봇에 장착되며, 상기 검사대상 표면의 각 지점 위치정보를 수집하여 상기 검사대상의 표면을 3차원 표면모델로 재구성하되, 검사대상 표면 중 어느 한 지점까지의 거리를 측정한 후 상기 로봇의 위치 및 각도를 고려하여 검사대상 표면 중 거리를 측정한 어느 한 지점의 위치를 로봇의 공간좌표로 변환함으로써 상기 3차원 표면모델을 로봇의 공간좌표계 상에서 재구성하는 표면영상 측정기;상기 3차원 영상모델과 3차원 표면모델을 정합하여, 단층촬영 영상의 공간좌표계와 로봇의 공간좌표계를 일치시키는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상정합장치
2 2
제1항에 있어서,상기 연산부는, 상기 단층촬영 영상에서 추출한 표면정보를 마칭 큐브 알고리즘(Marching Cube Algorithm)을 사용하여 3차원 영상모델로 재구성하는 것을 특징으로 하는 영상정합장치
3 3
제1항에 있어서,상기 연산부는, 상기 단층촬영 영상에 디스플레이되는 검사대상 형상 중 최외곽 라인의 내부영역을 삭제함으로써 표면정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 영상정합장치
4 4
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어부는, ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 사용하여 상기 3차원 영상모델과 3차원 표면모델을 정합하는 것을 특징으로 하는 영상정합장치
5 5
삭제
6 6
제1항에 있어서,상기 표면영상 측정기는, 레이저 스캐너 또는 3차원 카메라인 것을 특징으로 하는 영상정합장치
7 7
검사대상에 대한 다수개의 단층촬영 영상에서 표면정보만을 추출하여 3차원 영상모델로 재구성하는 제1 단계;로봇에 장착된 표면영상 측정기의 위치를 변경시켜 가면서 상기 검사대상 표면의 각 지점 위치정보를 수집하여 상기 검사대상의 표면을 3차원 표면모델로 재구성하되, 검사대상 표면 중 어느 한 지점까지의 거리를 측정한 후 상기 로봇의 위치 및 각도를 고려하여 검사대상 표면 중 거리를 측정한 어느 한 지점의 위치를 로봇의 공간좌표로 변환함으로써 상기 3차원 표면모델을 로봇의 공간좌표계 상에서 재구성하는 제2 단계;상기 3차원 영상모델과 3차원 표면모델을 정합하여, 단층촬영 영상의 공간좌표계와 로봇의 공간좌표계를 일치시키는 제3 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상정합방법
8 8
제7항에 있어서,상기 제1 단계는, 마칭 큐브 알고리즘(Marching Cube Algorithm)을 이용하여 상기 단층촬영 영상에서 추출한 표면정보를 3차원 영상모델로 재구성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 영상정합방법
9 9
제7항에 있어서,상기 제1 단계는, 상기 단층촬영 영상에 디스플레이되는 검사대상 형상 중 최외곽 라인의 내부영역을 삭제하는 과정을 통해 표면정보를 추출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 영상정합방법
10 10
삭제
11 11
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,상기 표면영상 측정기는, 레이저 스캐너 또는 3차원 카메라인 것을 특징으로 하는 영상정합방법
12 12
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제3 단계는, ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 이용하여 상기 3차원 영상모델과 3차원 표면모델을 정합하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 영상정합방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.