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안드로이드 로봇의 안면 근육 제어 장치에 있어서,인간의 안면 근육에 대응되도록, 안드로이드 로봇의 안면에 구비는 다수의 모터로 구성되는 모터부;2개의 모터에 대응되는 인간의 안면 근육이 서로 연결된 근육이면, 상기 2개의 모터의 초기 제어범위를 서로의 제어범위에 관련되도록 설정하는 초기범위 설정부;하나의 모터(이하 목적모터)를 목적위치로 이동하라는 명령을 수신하는 명령수신부; 및,상기 목적모터를 목적위치로 이동시키도록 제어하되, 상기 목적위치가 상기 목적모터의 제어범위 밖에 위치하면, 상기 목적모터의 제어범위와 관련되는 모터를 이동시켜 상기 목적위치가 상기 목적모터의 제어범위 내에 위치시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇의 안면 근육 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,(a) 상기 목적위치가 상기 목적모터의 제어범위 내에 위치인지를 판단하는 단계;(b) 제어범위 내에 위치하면, 상기 목적모터를 목적위치로 이동시키고, 상기 목적모터와 관련된 모든 모터의 제어범위를 다시 구하는 단계;(c1) 제어범위 밖에 위치하면, 상기 목적모터와 관련된 모터를 이동하여 상기 목적모터의 제어범위 내에 목적위치가 포함되도록, 상기 관련된 모터들의 이동위치를 계산하는 단계;(c2) 상기 목적모터를 목적위치로 이동하고, 상기 목적모터 및 관련된 모든 모터의 제어 범위를 다시 구하는 단계; 및,(d) 이동할 관련된 모터를 상기 목적모터로 하여 상기 (a)단계부터 다시 수행하는 단계를 포함하는 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇의 안면 근육 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 초기범위 설정부는 모터 i에 관련된 K개의 모터에 대하여 각각의 관계에 대한 제어범위 PR(ik)를 구하고, 상기 PR(ik)의 교집합으로 상기 모터 i의 제어범위를 결정하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇의 안면 근육 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 초기범위 설정부는 위쪽 경사 라인의 바닥 상태, 위쪽 경사 라인의 천장(Top) 상태, 아래쪽 경사 라인의 바닥(Bottom), 아래쪽 경사 라인의 천장(Top) 상태, 수평 대칭의 내부 상태, 수평 대칭의 외부 상태, 수직 대칭의 위쪽 상태, 수직 대칭의 아래쪽 상태로 구분하여 제어범위를 구하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇의 안면 근육 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는 상기 (a)단계 내지 상기 (b)단계를 사전에 정해진 횟수 N 번 이상 수행하는 경우, 반복하는 수행을 중단하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇의 안면 근육 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 제어부는,M개의 모터가 이용되는 경우, 상기 목적모터 i를 목적위치 GP(i)까지 이동하기 위한 모터 m의 목적위치를 다음 [수식 1]에 의해 계산하는 것을 특징으로 하는 안드로이드 로봇의 안면 근육 제어 장치
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