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군집 로봇 및 군집 로봇을 이용한 수색 방법

  • 기술번호 : KST2014065030
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 군집 로봇 및 군집 로봇을 이용한 수색 방법에 관한 것으로서, 이 군집 로봇은 주어진 탐색 영역에 위치한 복수의 목적물을 제거하되 개별 목적물을 적어도 2대가 협조하여 제거하는 로봇으로서, 탐색 영역에서 이동하여 탐색 영역의 환경 정보를 감지하고, 탐색 영역 내에서 자신의 위치를 파악하며, 환경 정보 및 위치 정보를 이용하여 지역 지도 및 목적물 지도를 작성하고, 지역 지도 및 목적물 지도에 따라 목적물로 이동하여 목적물을 제거한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) G05D 1/12 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020100130168 (2010.12.17)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1222624-0000 (2013.01.09)
공개번호/일자 10-2012-0068515 (2012.06.27) 문서열기
공고번호/일자 (20130116) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.17)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박정섭 대한민국 경기도 안산시 상록구
2 지상훈 대한민국 서울특별시 서초구
3 이상무 대한민국 경기 용인시 기흥구
4 손웅희 대한민국 경기도 성남시 분당구
5 남경태 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인명인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층(역삼동, 두원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2010-0835670-59
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.06.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0344301-60
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.08.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0652664-62
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.08.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-0652663-16
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.12.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0799196-00
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
주어진 탐색 영역에 위치한 복수의 목적물을 제거하되 개별 목적물을 적어도 2대가 협조하여 제거하는 군집 로봇으로서,상기 탐색 영역에서 이동할 수 있는 구동부,상기 목적물을 잡는 조작부,상기 탐색 영역의 환경 정보를 감지할 수 있는 감지부,상기 탐색 영역 내에서 자신의 위치를 파악하는 위치 파악부,상기 감지부로부터의 상기 환경 정보 및 상기 위치 파악부로부터의 위치 정보를 이용하여 지역 지도 및 목적물 지도를 작성하며, 상기 지역 지도 및 상기 목적물 지도에 따라 상기 목적물로 이동하여 상기 목적물을 제거하도록 상기 구동부 및 상기 조작부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 제어부는 상기 목적물을 발견하기 위하여 상기 탐색 영역을 탐색하는 배회 모드, 발견된 목적물을 제거하기 위하여 미리 정해져 있는 시간 내에서 기다리는 대기 모드, 상기 발견된 목적물 주위에서 새로운 목적물을 추가로 발견하기 위하여 주변 탐색 영역을 탐색하는 주변탐색 모드, 상기 목적물 지도에 등록된 복수의 목적물을 차례로 방문하는 순회 모드, 그리고 상기 발견된 목적물을 제거하는 소거 모드를 통하여 상기 목적물을 제거하고,상기 제어부는 상기 대기 모드가 시작되면 이전 행동 모드에서 발견된 목적물을 상기 조작부가 잡도록 제어한 후 대기 시간과 제1 대기 제한 시간을 비교하여 상기 대기 시간이 상기 제1 대기 제한 시간보다 크면 상기 목적물의 위치 정보를 상기 목적물 지도에 등록하고 행동 모드를 상기 주변탐색 모드로 전환하며, 상기 대기 시간이 상기 제1 대기 제한 시간보다 크지 않으면 상기 대기 시간과 상기 제1 대기 제한 시간보다 작은 제2 대기 제한 시간을 비교하여 상기 대기 시간이 상기 제2 대기 제한 시간보다 크고 상기 이전 행동 모드가 상기 순회 모드이면 다시 상기 순회 모드로 전환하고, 상기 대기 시간이 상기 제2 대기 제한 시간보다 크지 않거나 상기 이전 행동 모드가 상기 순회 모드가 아니면 다른 군집 로봇이 상기 목적물을 잡고 있는지 판단하여 상기 다른 군집 로봇이 상기 목적물을 잡고 있지 않으면 상기 목적물을 잡은 채로 대기하며, 상기 다른 군집 로봇이 상기 목적물을 잡고 있으면 상기 목적물 제거에 필요한 제1 로봇 수와 상기 목적물에서 대기하고 있는 제2 로봇 수를 비교하여 상기 제1 로봇 수와 상기 제2 로봇 수가 동일하면 상기 소거 모드로 전환하고 상기 제2 로봇 수가 상기 제1 로봇 수보다 작으면 상기 대기 시간을 초기화하는군집 로봇
2 2
제1항에서,상기 목적물 지도는 가장 먼저 발견된 제1 목적물이 최상위 레벨로 등록되고, 상기 제1 목적물을 중심으로 추가적으로 탐색하여 발견된 제2 목적물이 그 하위 레벨로 등록되며, 순차적으로 상기 목적물이 레벨별로 등록되어 작성되는 군집 로봇
3 3
삭제
4 4
제1항에서,상기 배회 모드에서 상기 탐색 영역의 상기 지역 지도를 갱신하며 상기 목적물이 존재하지 않는 영역으로 재방문하는 것을 제한하는 군집 로봇
5 5
삭제
6 6
제1항에서,상기 주변탐색 모드에서 상기 목적물 지도를 작성하고 상기 주변 탐색 영역의 탐색이 완료되면 상기 순회 모드로 전환되는 군집 로봇
7 7
제1항에서,상기 주변 탐색 영역은 상기 발견된 목적물과 일정한 거리를 가지고 있는 영역인 군집 로봇
8 8
제1항에서,상기 순회 모드에서 상기 목적물을 제거하기 위하여 발견되었으나 제거되지 않은 목적물을 방문하는 순서는 상위 레벨에 등록되어 있는 목적물에서부터 하위 레벨에 등록되어 있는 목적물 순으로, 그리고 동일한 레벨에서는 현재 위치로부터 가장 가까운 목적물부터 멀리 있는 목적물 순으로 정해지는 군집 로봇
9 9
주어진 탐색 영역에 위치한 복수의 목적물을 제거하되 개별 목적물을 적어도 2대가 협조하여 제거하는 군집 로봇을 이용한 수색 방법으로서,상기 목적물을 발견하기 위하여 상기 탐색 영역을 탐색하는 단계,상기 탐색 영역의 환경 정보를 감지하는 단계,상기 탐색 영역 내에서 자신의 위치를 파악하는 단계,상기 환경 정보 및 상기 파악된 위치를 이용하여 지역 지도 및 목적물 지도를 작성하는 단계,상기 지역 지도 및 상기 목적물 지도에 따라 상기 목적물로 이동하여 상기 목적물을 제거하는 단계, 그리고상기 목적물 지도에 등록된 복수의 목적물을 차례로 방문하는 순회 단계를 포함하며,상기 탐색 단계는 상기 발견된 목적물 주위에서 새로운 목적물을 추가로 발견하기 위하여 주변 탐색 영역을 탐색하는 주변탐색 단계를 포함하고,상기 제거 단계는 상기 발견된 목적물을 제거하기 위하여 대기 제한 시간 내에서 기다리는 대기 단계를 포함하며,상기 대기 단계는,상기 군집 로봇의 대기 시간과 제1 대기 제한 시간을 비교하여 상기 대기 시간이 상기 제1 대기 제한 시간보다 크면 상기 목적물의 위치 정보를 상기 목적물 지도에 등록한 후 상기 주변탐색 단계를 수행하는 단계,상기 대기 시간이 상기 제1 대기 제한 시간보다 크지 않으면 상기 대기 시간과 상기 제1 대기 제한 시간보다 작은 제2 대기 제한 시간을 비교하여 상기 대기 시간이 상기 제2 대기 제한 시간보다 크고 상기 대기 단계 이전 단계가 상기 순회 단계이면 다시 상기 순회 단계를 수행하는 단계,상기 대기 시간이 상기 제2 대기 제한 시간보다 크지 않거나 상기 이전 단계가 상기 순회 단계가 아니면 다른 군집 로봇이 상기 목적물을 잡고 있는지 판단하여 상기 다른 군집 로봇이 상기 목적물을 잡고 있지 않으면 상기 목적물을 잡은 채로 대기하며, 상기 다른 군집 로봇이 상기 목적물을 잡고 있으면 상기 목적물 제거에 필요한 제1 로봇 수와 상기 목적물에서 대기하고 있는 제2 로봇 수를 비교하여 상기 제1 로봇 수와 상기 제2 로봇 수가 동일하면 상기 목적물을 제거하고 상기 제2 로봇 수가 상기 제1 로봇 수보다 작으면 상기 대기 시간을 초기화하는 단계를 포함하는군집 로봇을 이용한 수색 방법
10 10
제9항에서,상기 목적물 지도는 가장 먼저 발견된 제1 목적물이 최상위 레벨로 등록되고, 상기 제1 목적물을 중심으로 추가적으로 탐색하여 발견된 제2 목적물이 그 하위 레벨로 등록되며, 순차적으로 상기 목적물이 레벨별로 등록되어 작성되는 군집 로봇을 이용한 수색 방법
11 11
삭제
12 12
제9항에서,상기 탐색 단계는 상기 탐색 영역의 상기 지역 지도를 갱신하는 단계 및 상기 목적물이 존재하지 않는 영역으로 재방문하는 것을 제한하는 단계를 더 포함하는 군집 로봇을 이용한 수색 방법
13 13
삭제
14 14
제9항에서,상기 주변 탐색 영역에서 더 이상 목적물이 발견되지 않으면 상기 목적물 지도에 등록된 복수의 목적물을 차례로 방문하는 군집 로봇을 이용한 수색 방법
15 15
제9항에서,상기 주변 탐색 영역은 상기 발견된 목적물과 일정한 거리를 가지고 있는 영역인 군집 로봇을 이용한 수색 방법
16 16
제9항에서,상기 순회 단계에서 상기 목적물을 제거하기 위하여 발견되었으나 제거되지 않은 목적물을 방문하는 순서는 상위 레벨에 등록되어 있는 목적물에서부터 하위 레벨에 등록되어 있는 목적물 순으로, 그리고 동일한 레벨에서는 현재 위치로부터 가장 가까운 목적물부터 멀리 있는 목적물 순으로 정해지는 군집 로봇을 이용한 수색 방법
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US08892253 US 미국 FAMILY
2 US20120158176 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2012158176 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8892253 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.