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각 로봇 간의 상대 거리를 측정하여 상기 각 로봇 간의 상대 위치를 검출하는 과정과,검출된 상대 위치에 기반으로 각 로봇별의 탐색 구역을 분할하는 과정과,분할된 각 탐색 구역 정보를 대응하는 상기 각 로봇에게 전송하는 과정과,상기 각 로봇으로부터 지도 생성을 위해 사용될 로컬 정보들을 각각 획득하는 과정과,획득된 각 로컬 정보들을 융합하여 전체 환경 지도를 생성하는 과정을 포함하는 군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,상기 상대 거리는,TWR(two way ranging) 기법을 통해 측정되는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 2 항에 있어서,상기 상대 위치는,상기 각 로봇 간의 상대 거리를 기반으로 생성한 상대적인 좌표 값인군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,분할된 각 탐색 구역 각각은,인접하는 구역끼리 오버랩 지정되는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,상기 로컬 정보는,초음파, 적외선, 레이저, 카메라, 오도메트리를 포함하는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,상기 전체 환경 지도를 생성하는 과정은,각 로컬 정보로부터 특징점들을 추출하는 과정과,상기 각 로컬 정보가 근처 로봇의 로컬 정보인지를 체크하는 과정과,상기 근처 로봇의 정보일 때 해당 로봇간의 매칭을 수행하여 서로 일치하는 부분의 특징점들을 병합하는 과정과,추출된 특징점들 및 병합된 특징점들을 이용하여 상기 전체 환경 지도를 작성하는 과정을 포함하는 군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 6 항에 있어서,상기 특징점들의 추출은,분리와 결합(split and merge) 알고리즘을 통해 수행되는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 6 항에 있어서,상기 특징점들의 추출은,SIRF(scale invarant feature transform) 알고리즘을 통해 수행되는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,상기 특징점들은,랜드 마크 또는 특정 패턴에 대한 특징점들인군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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제 1 항에 있어서,상기 전체 환경 지도는,SLAM(simultaneous localization and mapping) 알고리즘을 이용하여 작성되는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 방법
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각 로봇 간의 상대 위치를 검출하여 공유하는 상대 위치 획득 블록과,상기 검출된 상대 위치를 기반으로 각 로봇별의 탐색 구역을 분할하는 탐색 구역 분할 블록과,상기 각 로봇으로부터 지도 생성을 위해 사용될 로컬 정보들을 각각 획득하는 로컬 정보 수집 블록과,획득된 각 로컬 정보들을 융합하여 전체 환경 지도를 생성하는 통합 환경 지도 생성 블록을 포함하는 군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 11 항에 있어서,상기 상대 위치 획득 블록은,TWR(two way ranging) 기법을 통해 측정되는 상대 거리를 통해 상기 상대 위치를 검출하는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 12 항에 있어서,상기 상대 위치는,상기 각 로봇 간의 상대 거리를 기반으로 생성한 상대적인 좌표 값인군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 11 항에 있어서,상기 탐색 구역 분할 블록은,인접하는 구역끼리 오버랩되도록 상기 각 탐색 구역을 지정하는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 11 항에 있어서,상기 로컬 정보는,초음파, 적외선, 레이저, 카메라, 오도메트리를 포함하는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 11 항에 있어서,상기 통합 환경 지도 생성 블록은,상기 각 로컬 정보로부터 특징점들을 추출하는 특징점 추출 블록과,로컬 정보가 근처 로봇의 정보일 때 해당 로봇간의 매칭을 수행하여 서로 일치하는 부분의 특징점들을 병합하는 병합 매칭 블록과,추출된 특징점들 및 병합된 특징점들을 이용하여 상기 전체 환경 지도를 작성하는 지도 작성 블록을 포함하는 군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 16 항에 있어서,상기 특징점 추출 블록은,분리와 결합(split and merge) 알고리즘을 통해 상기 특징점들을 추출하는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 16 항에 있어서,상기 특징점 추출 블록은,SIRF(scale invarant feature transform) 알고리즘을 통해 상기 특징점들을 추출하는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 17 항 또는 제 18 항에 있어서,상기 특징점들은,랜드 마크 또는 특정 패턴에 대한 특징점들인군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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제 11 항에 있어서,상기 통합 환경 지도 생성 블록은,SLAM(simultaneous localization and mapping) 알고리즘을 이용하여 상기 전체 환경 지도를 생성하는군집 지능 로봇을 이용한 지도 구축 장치
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