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경사면에 대한 영상을 획득하여 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역에 대한 초기 경사면 모델 정보 및 광류 정보를 산출하고,상기 광류 정보에 따라 경사면 붕괴 가능성을 1차 판별하고,상기 1차 판별에 따라 경사면 붕괴 가능성이 있는 것으로 판별되면, 상기 광류 정보에 따라 상기 관심 영역 중 경사면 붕괴 가능성이 있는 부분 영역에 대한 정밀 스캔을 수행하여 경사면 정보를 획득하고, 상기 초기 경사면 모델 정보와 상기 경사면 정보를 비교하여 경사면 붕괴 가능성을 2차 판별하는 경사면 상황 인식 방법
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제 1 항에 있어서,상기 경사면에 대한 영상을 획득하여 관심 영역을 설정하는 것은, 사용자에 의해 수동으로 관심 영역을 설정하거나, 미리 설정된 영역에 자동으로 관심 영역이 설정되는 것을 포함하며,상기 관심 영역이 설정되면 해당 영역을 복수의 블록으로 나누어 상기 초기 경사면 모델 정보 및 광류 정보를 산출하는 경사면 상황 인식 방법
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제 2 항에 있어서,상기 초기 경사면 모델 정보를 산출하는 것은,상기 관심 영역 내의 복수의 블록 각각의 거리 정보를 반영하여 3차원 기하학 정보로 상기 경사면에 대한 정보를 산출하는 것인 경사면 상황 인식 방법
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제 1 항에 있어서,상기 광류 정보에 따라 경사면 붕괴 가능성을 1차 판별하는 것은,상기 관심 영역 내의 기준 특징 벡터의 광류 벡터와 경사면 방향의 방향벡터를 산출하고, 상기 광류 벡터와 상기 경사면 방향의 방향벡터를 내적하여 1차 판별값을 산출하고, 상기 1차 판별값이 미리 정해진 문턱값보다 크면 경사면 붕괴 가능성이 있다고 판별하는 경사면 상황 인식 방법
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제 1 항에 있어서,상기 초기 경사면 모델 정보와 상기 경사면 정보를 비교하여 경사면 붕괴 가능성을 2차 판별하는 것은,상기 관심 영역 내에 경사면 붕괴 가능성이 있는 후보 블록들에 대해 부분 스캔을 통해 획득한 거리 정보와, 초기 경사면 모델 정보를 비교하여 변화된 코너 특징점의 개수를 산출하고, 초기 경사면 모델 정보에 포함되는 블록의 수와 거리 정보가 변화된 블록 수의 비율에 따라 경사면 붕괴 가능성을 2차 판별하는 것인 경사면 상황 인식 방법
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 하나의 항에 따른 경사면 상황 인식 방법을 실행하기 위한, 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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경사면을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라;상기 영상에 대한 거리 정보를 계측하여 상기 경사면의 깊이 정보를 측정하는 레이저 계측기;상기 영상에 대한 관심 영역을 설정하는 관심영역 설정부;상기 관심 영역에 대한 초기 경사면 모델 정보를 획득하는 초기 모델 생성부;상기 관심 영역의 광류 정보를 산출하는 광류 산출부;상기 광류 정보를 이용하여 상기 경사면의 붕괴 가능성을 판별하는 1차 판별부; 및상기 경사면의 붕괴 가능성이 있는 것으로 1차 판별되면 상기 관심 영역 내에서 상대적으로 큰 광류 벡터를 갖는 영역에 대해 부분적으로 정밀 스캔을 수행하고, 상기 정밀 스캔하여 생성된 경사면 정보를 상기 초기 경사면 모델 정보와 비교하여 상기 경사면의 붕괴 가능성을 판별하는 2차 판별부를 포함하는 경사면 상황 인식 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 관심영역 설정부는 상기 관심 영역을 복수의 블록으로 나누고, 상기 초기 모델 생성부는 상기 복수의 블록에 대한 거리 정보를 반영하여 3차원 기하학 정보로 상기 경사면에 대한 정보를 산출하는 것인 경사면 상황 인식 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 1차 판별부는 상기 관심 영역 내의 기준 특징 벡터의 광류 벡터와 경사면 방향의 방향벡터를 산출하고, 상기 광류 벡터와 상기 경사면 방향의 방향벡터를 내적하여 1차 판별값을 산출하고, 상기 1차 판별값이 미리 정해진 문턱값보다 크면 경사면 붕괴 가능성이 있다고 판별하는 것인 경사면 상황 인식 시스템
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제 7 항에 있어서,상기 2차 판별부는 상기 관심 영역 내에 경사면 붕괴 가능성이 있는 후보 영역에 대해 부분 스캔을 수행하여 획득한 거리 정보와, 초기 경사면 모델 정보를 비교하여 변화된 코너 특징점의 개수를 산출하고, 초기 경사면 모델 정보에 포함되는 블록의 수와 거리 정보가 변화된 블록 수의 비율에 따라 경사면 붕괴 가능성을 2차 판별하는 것인 경사면 상황 인식 시스템
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