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배관의 외면을 따라 이동하며 배관을 검사하는 배관 검사용 로봇에 있어서,상기 배관의 길이방향을 따라 복수 개가 마련되고 상기 배관으로부터 착탈가능하게 마련되며, 몸체, 상기 몸체상에서 상기 배관의 양측을 감싸도록 마련되되 상기 배관에 근접하는 방향 또는 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동가능하며 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 길이방향을 따라 직선운동하도록 안내하는 제1 로봇팔 및 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 둘레방향을 따라 회전운동하도록 안내하는 제2 로봇팔을 구비하는 몸체부;상기 몸체상에 장착되어 상기 배관을 마주보며, 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동하는 경우 상기 제1 로봇팔과 연동함으로써 상기 배관에 접근하여 상기 배관과 접촉한 상태로 상기 배관의 상태를 검사하는 센서부;서로 이웃하는 복수 개의 상기 몸체부를 연결하며, 상기 몸체부가 장애물을 통과하도록 상기 연결된 몸체부 중에서 어느 하나를 상기 배관으로부터 이격시키는 연결부;상기 인접하는 몸체부 중 어느 하나가 고정된 상태에서 상기 연결부가 상기 다른 하나의 몸체부를 들어올려 장애물을 통과하도록 상기 연결부를 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제1로봇팔 및 상기 제2로봇팔은 어느 하나가 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 다른 하나가 상기 배관에 접촉하여 상기 배관으로부터의 이탈을 방지하며,상기 센서부는 배관상태를 검사하는 센서, 상기 센서의 양측에 마련되어 상기 센서의 이동을 안내하는 센서 가이드, 상기 센서 가이드 및 상기 제1 로봇팔을 연결하며 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 상기 센서를 상기 배관에 근접시켜 상기 배관의 상태를 검사하고 상기 제1로봇팔이 상기 배관에 접근하는 경우 상기 센서를 상기 배관으로부터 이격시켜 상기 센서의 파손을 방지하는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 상태 검사용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제1 로봇팔은 상기 몸체부에 연결되는 제1 로봇팔 부재; 상기 제1 로봇팔 부재와 상기 배관 사이에 마련되며, 상기 배관의 길이방향을 따라 회전하는 제1 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 상태 검사용 로봇
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제 2항에 있어서,상기 제1 로봇팔은 복수의 쌍으로 마련되며,외부로부터 동력을 인가받아 상기 몸체부를 이동시키는 제1 주 로봇팔, 상기 제1 주 로봇팔을 보조하여 상기 몸체부의 운동방향을 안내하는 제1 보조 로봇팔을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 상태 검사용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제2 로봇팔은 상기 몸체부에 연결되는 제2 로봇팔 부재; 상기 제2 로봇팔 부재와 상기 배관 사이에 마련되며, 상기 배관의 둘레방향을 따라 회전하는 제2 운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 상태 검사용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 센서는 비파괴 검사를 수행하도록 전자기 초음파 탐촉자(Electromagnetic Acoustic Transducer: EMAT)인 것을 특징으로 배관 상태 검사용 로봇
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제 1항에 있어서,상기 센서부는 상기 센서와 상기 링크부 사이에 마련되어 상기 센서의 운동경로를 안내하는 센서가이드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 상태 검사용 로봇
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제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 몸체부는 상기 배관의 길이방향을 따라 서로 인접하게 배치되는 제1 몸체부 및 제2 몸체부를 구비하며,상기 연결부는, 상기 제1 몸체부 및 상기 제2 몸체부를 연결하며, 상기 몸체부가 장애물을 통과하도록 상기 제1 몸체부 및 상기 제2 몸체부 중에서 어느 하나를 상기 배관으로부터 이격시키고,상기 제어부는, 상기 배관에 상기 제1 몸체부의 제1 로봇팔과 제2 로봇팔 또는 상기 제2 몸체부의 제1 로봇팔과 제2 로봇팔을 동시에 접촉시켜 상기 제1 몸체부 또는 상기 제2 몸체부를 상기 배관에 고정시킨 상태에서 상기 연결부가 상기 제2 몸체부 또는 상기 제1 몸체부를 들어올려 장애물을 통과하도록 상기 연결부를 제어하는 것을 특징으로 하는 배관 상태 검사용 로봇
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제 7항에 있어서,상기 연결부는 상기 인접하는 몸체부를 연결하여 상기 몸체부의 움직임을 구속하며, 상기 제1 몸체부와 연결되는 제1 링크 및 상기 제2 몸체부와 연결되는 제2 링크를 구비하는 4절 링크를 포함하며, 상기 링크들의 연동운동에 의해 상기 제1 링크 또는 상기 제2 링크를 들어올려 상기 제1 몸체부 또는 상기 제2 몸체부를 들어올리는 것을 특징으로 하는 배관 상태용 검사 로봇
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제 8항에 있어서,상기 연결부는 상기 제1 링크 또는 상기 제2 링크에 마련되어 연동운동을 통해 외부로부터 인가받은 동력을 감속하여 출력토크를 증가시키는 기어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 상태용 검사 로봇
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제 9항에 있어서,상기 기어부는 인접하는 기어끼리 서로 치합하는 복수개의 기어로 마련되고, 동력을 인가받는 기어로부터 멀어지는 방향으로 상기 기어들의 기어 잇수 또는 기어 크기가 커지도록 배치되는 것을 특징으로 하는 배관 상태용 검사 로봇
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