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파이프 로봇의 크로스 링크 구조

  • 기술번호 : KST2015003834
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 독립 현가식 인파이프 로봇에 관한 것이며, 본 발명의 독립 현가식 인파이프 로봇은 중심축, 일단은 상기 중심축의 양단부에 각각 고정되고 타단은 상기 중심축 상에서 탄성 이동하는 탄성부재를 구비하는 본체부; 서로 교차되도록 배치되고, 각기 개별적으로 제어되며, 일단이 상기 중심축 상에서 상기 중심축의 중심방향 측으로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 한 쌍의 교차링크; 상호 이격 배치되며, 상기 중심축으로부터의 이격거리가 개별적으로 제어되도록 상기 교차링크의 타단에 각각 연결되는 한 쌍의 구동바퀴를 구비하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.따라서, 본 발명에 의하면, 전방의 구동바퀴와 후방의 구동바퀴이 독립 현가하도록 함으로써, 곡관에서도 우수한 밀착력으로 파이프에 접촉할 수 있는 독립 현가식 인파이프 로봇이 제공된다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) F16L 55/32 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020120101919 (2012.09.14)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1453976-0000 (2014.10.16)
공개번호/일자 10-2014-0036419 (2014.03.26) 문서열기
공고번호/일자 (20141030) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.09.14)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기도 군포시
2 김호문 대한민국 경기 부천시 원미구
3 서중석 대한민국 경기 수원시 장안구
4 최윤석 대한민국 서울 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 나승택 대한민국 서울특별시 서초구 양재천로**길 **, *층 (양재동, 대화빌딩)(무일국제특허법률사무소)
2 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2012.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-0743561-70
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2013.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0084848-31
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2013.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0746094-55
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2013.12.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1197424-84
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2013.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-1197405-16
7 [전자문서첨부서류]전자문서첨부서류등 물건제출서
[Attachment to Electronic Document] Submission of Object such as Attachment to Electronic Document
2013.12.30 수리 (Accepted) 1-1-2013-5037712-25
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2014.05.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0349058-00
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2014-0576585-61
10 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2014.06.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-0576593-26
11 등록결정서
Decision to Grant Registration
2014.07.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0483014-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
중심축, 상기 중심축을 양분하는 고정부, 상기 고정부를 중심으로 상기 중심축의 양측에 각각 마련되어 일단이 상기 중심축의 양단부에 각각 고정되고, 타단은 상기 중심축 상에 이동가능하게 설치되어 상기 고정부 측 방향으로의 탄성력을 제공하는 전방 탄성부재 및 후방 탄성부재, 상기 중심축 상에서 상기 탄성부재와 함께 이동하도록 상기 탄성부재의 타단에 설치되고 상기 탄성부재의 압축 또는 팽창에 의해 상기 고정부에 근접하거나 멀어지는 방향으로 운동하는 전방 이송부재 및 후방 이송부재를 구비하는 본체부; 서로 교차하도록 배치되고, 각각 개별적으로 운동하며, 일단이 상기 이송부재에 연결되어 상기 이송부재의 움직임에 따라 상기 고정부에 근접하거나 멀어지는 방향으로 슬라이딩가능하게 설치되는 교차링크; 상호 이격 배치되며 회전축이 상기 교차링크의 타단에 각각 연결되어 상기 중심축으로부터의 이격거리가 개별적으로 제어되는 전방 구동바퀴 및 후방 구동바퀴, 전방 구동바퀴 및 후방 구동바퀴 사이의 이격간격이 유지되도록 전방 구동바퀴와 후방 구동바퀴를 연결하는 연결부를 구비하는 구동부;를 포함하며, 상기 전방 이송부재는 상기 전방 탄성부재를 압축시켜 상기 후방 구동바퀴를 상기 중심축에 근접시키고, 상기 후방 이송부재는 상기 후방 탄성부재를 압축시켜 상기 전방 구동바퀴를 상기 중심축에 근접시키며, 상기 전방 이송부재 및 상기 후방 이송부재는 각각 독립적으로 운동하는 것을 특징으로 하는 독립 현가식 인파이프 로봇
3 3
제2항에 있어서,상기 연결부는 내부에 수용공간을 형성하고,상기 구동부는 상기 수용공간의 내부에 마련되어 상기 구동바퀴에 구동력을 공급하는 동력부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 독립 현가식 인파이프 로봇
4 4
제3항에 있어서,상기 구동부는 복수개가 상기 중심축을 중심으로 원주방향을 따라 등간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 독립 현가식 인파이프 로봇
5 5
제2항에 있어서,상기 중심축은 상기 이송부재가 이송되는 이송영역의 횡단면이 다각형 형상을 가지며,상기 이송부재는 상기 중심축 상에서 이송시 회전이 방지되도록 상기 중심축의 이송영역의 횡단면에 대응되는 형상으로 마련되는 것을 특징으로 하는 독립 현가식 인파이프 로봇
6 6
제5항에 있어서,상기 교차링크는 주링크; 상기 주링크와 대향하여 지지하는 보조링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 독립 현가식 인파이프 로봇
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삭제
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1 지경부 성균관대학교 산학협력단 로봇산업원천기술개발사업 [RCMS] 8 및 16 Unpiggable 가스배관 비파괴 검사용 자가추진 로봇 기술 개발