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명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 주행경로의 계획을 명령할 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에서 지도데이터를 독출하여 이동체의 주행경로를 계획하는 주행경로 계획과정;
상기 주행경로 계획과정에서 계획한 주행경로에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 포함되어 있을 경우에 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 판단하는 좌표 판단과정; 및
상기 좌표 판단과정에서 판단한 진입 및 진출할 노드의 좌표로 이동체의 주행을 P형 턴으로 안내할 것인지 또는 일반 주행을 안내할 것인지를 결정하는 주행안내 결정과정으로 이루어진 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법
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명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 주행경로의 계획을 명령할 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에서 지도데이터를 독출하여 이동체의 주행경로를 계획하는 주행경로 계획과정;
이동체가 주행할 경우에 상기 주행경로 계획과정에서 계획한 주행경로를 따라 이동체의 이동을 안내하면서 이동체의 주행 전방에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 위치하는지의 여부를 판단하는 교차로 판단과정;
상기 교차로 판단과정에서 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 위치할 경우에 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 판단하는 좌표 판단과정; 및
상기 좌표 판단과정에서 판단한 진입 및 진출할 노드의 좌표로 이동체의 주행을 P형 턴으로 안내할 것인지 또는 일반 주행을 안내할 것인지를 결정하여 이동체의 주행을 안내하는 주행안내 결정과정으로 이루어진 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 주행경로 계획과정의 출발지는;
GPS용 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 주행안내 결정과정에서 주행안내 결정은;
이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입하기 전의 주행방향을 Y축으로 설정하고, Y축과 직교되게 X축을 설정하여 XY 좌표를 설정하는 좌표 설정과정;
상기 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 상기 좌표 설정과정에서 설정한 XY 좌표로 변환하는 좌표 변환과정;
상기 좌표 변환과정에서 변환한 진입노드의 좌표를 기준으로 진출 노드의 벡터 값을 연산하는 벡터 값 연산과정;
상기 벡터 값 연산과정에서 연산한 벡터 값으로 이동체의 주행을 P형 턴 또는 일반 주행으로 안내할 것인지를 결정하는 결정과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법
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제 4 항에 있어서, 상기 좌표 설정과정의 X축 설정은;
상기 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로의 중심 위치에서 상기 Y축과 직교되게 X축을 설정하는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법
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제 4 항에 있어서, 상기 결정과정은;
상기 벡터 값 연산과정에서 연산한 벡터 값에서 Y축 값이 0보다 작은 지의 여부를 판단하여 0보다 작을 경우에 이동체의 주행을 P형 턴으로 판단하고, 작지 않을 경우에 일반 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법
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