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진찰자의 조작에 따른 구동신호를 생성하는 마스터;상기 마스터로부터 상기 구동신호를 수신하여 구동되는 슬레이브; 및상기 슬레이브의 구동에 따라 환자의 환부에 접촉하여 촉진상태 정보를 측정하는 촉진장치를 포함하는 촉진 시스템
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제1항에 있어서,상기 촉진장치는,상기 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개;상기 밀개의 단부에 부착되어 상기 밀개가 상기 환부에 가한 힘에 의한 반발력을 측정하는 촉진력 센서;상기 밀개의 구동에 따른 상기 환부의 변형량을 측정하는 변형량측정부; 및상기 촉진장치와 상기 환부 간의 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서를 포함하는 촉진 시스템
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제2항에 있어서,상기 피부접촉 센서는,상기 촉진장치가 상기 환부에 가하는 힘을 측정하는 촉진 시스템
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제2항에 있어서,상기 촉진장치는,상기 촉진장치의 상기 촉진력 센서가 장착된 면에 부착되는 탄성막을 더 포함하는 촉진 시스템
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제2항에 있어서,상기 마스터는,상기 구동신호 및 상기 구동신호에 따른 상기 반발력의 수치를 저장하고, 상기 진찰자가 상기 반발력의 수치를 선택하면 상기 반발력의 수치에 해당하는 상기 구동신호를 상기 슬레이브에 전송하는 저장부를 더 포함하는 촉진 시스템
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제1항에 있어서,상기 촉진상태 정보를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 촉진 시스템
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제 6항에 있어서,상기 환부를 촬영하여 촬영한 영상을 상기 디스플레이부로 출력하는 카메라를 더 포함하는 촉진 시스템
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 촉진장치는,상기 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시하는 촉진부위 조준기를 더 포함하는 촉진 시스템
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환부에 가한 힘에 대한 반발력을 측정하는 촉진력 센서;상기 촉진력 센서가 상기 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개;상기 밀개의 구동에 따른 상기 환부의 변형량을 측정할 수 있는 변형량측정부; 및상기 환부에 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서를 포함하는 독립촉진장치
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제9항에 있어서,상기 피부접촉 센서는,상기 촉진장치가 환부에 가하는 힘을 측정하는 독립촉진장치
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제10항에 있어서,상기 촉진장치의 상기 촉진력 센서가 장착된 면에 부착되는 탄성막을 더 포함하는 독립촉진장치
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제9 항에 있어서,상기 반발력 및 변형량으로 탄성계수를 계산하는 프로세서; 및상기 밀착여부 또는 탄성계수를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 독립촉진장치
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제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,상기 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시하는 촉진부위 조준기를 더 포함하는 독립촉진장치
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진찰자의 조작에 따라 구동신호를 생성하는 단계;상기 구동신호를 슬레이브에 전송하는 단계;상기 구동신호에 의해 상기 슬레이브를 구동하는 단계;상기 슬레이브의 구동에 의해 촉진장치를 환부에 접촉하는 단계; 및 상기 촉진장치를 이용하여 상기 환부의 촉진상태를 측정하는 단계를 포함하는 촉진방법
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제14항에 있어서,상기 촉진 상태를 측정하는 단계는,상기 촉진장치가 상기 환부에 밀착여부를 감지하는 단계;상기 환부에 가한 힘의 반발력을 측정하는 단계; 및상기 환부에 가한 힘에 따른 상기 환부의 변형량을 측정하는 단계를 포함하는 촉진방법
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제15항에 있어서,상기 반발력 및 상기 환부의 변형량에 따라 상기 환부의 탄성계수를 계산하는 단계를 더 포함하는 촉진방법
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제14항에 있어서,상기 구동신호를 생성하는 단계는, 상기 진찰자의 조작에 따른 입력신호를 수신하는 단계; 및상기 입력신호를 구동신호로 변환하는 단계를 더 포함하는 촉진방법
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제17항에 있어서,상기 구동신호를 생성하는 단계는,상기 촉진상태 및 상기 환부를 촬영하여 상기 진찰자에게 출력하는 단계를 더 포함하는 촉진방법
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제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,상기 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시하는 단계를 더 포함하는 촉진방법
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