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복수의 바퀴;상기 복수의 바퀴를 지지하고, 보행 보조장치의 상태에 따른 보상값이 적용되어, 상기 보행 보조장치의 기준 상태로 수렴될 수 있도록 높이가 조정되는 구동부;상기 보행 보조장치의 상태를 감지하기 위한 센서부;상기 센서부에서 감지된 상기 보행 보조장치의 상태에 따라 상기 구동부에 적용될 보상값을 산출하는 신호처리부;를 포함하는보행 보조장치
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제1항에 있어서,상기 구동부는상기 복수의 바퀴 각각에 대응되도록 구성되고, 상기 신호처리부에서 연산된 보상값에 따라 제어되어 상기 보행 보조장치의 높이를 조정하는보행 보조장치
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제1항에 있어서,상기 신호처리부는상기 센서부로부터 센싱된 상기 보행 보조장치의 기울어짐, 하중 또는 노면의 상태에 대한 센싱신호 수신하는 신호 입력부;상기 입력된 센서부의 센싱신호 확인하고, 상기 보행 보조장치의 상태를 기준 상태로 수렴하기 위한 보상값을 연산하는 연산부;상기 센싱신호 따라 연산된 보상값을 해당 구동부로 출력하는 신호 출력부; 상기 연산부에서 센서부의 센싱신호에 따라 보행 보조장치의 상태를 보상하기 위한 보상값을 해당 구동부로 적용하도록 제어하는 제어부;를 포함하는보행 보조장치
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제1항에 있어서,상기 신호처리부는상기 센서부에서 상기 보행 보조장치의 전/후 기울어짐이 감지되면 상기 기울어짐이 감지된 축의 반대방향의 구동부를 제어하여 상기 구동부의 높이를 증가시키는보행 보조장치
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제1항에 있어서,상기 신호처리부는상기 센서부에서 상기 보행 보조장치의 좌/우 기울어짐이 감지되면, 상기 기울어짐이 감지된 구동부를 제어하여 해당 구동부의 높이를 증가시키는 보행 보조장치
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제1항에 있어서, 상기 신호처리부는 상기 센서부에서 상기 보행 보조장치의 주행 중 지면에 대한 반발력을 감지하고, 상기 감지된 지면 반발력을 보상하기 위한 보상값을 산출하여 구동부에 출력하는보행 보조장치
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제6항에 있어서,상기 신호처리부는상기 보행 보조장치의 대각선 방향으로 위치하는 바퀴 및 상기 바퀴를 지지하는 구동부를 하나의 쌍으로 하여 적용되는 보상값을 산출하여 해당 구동부에 출력하는보행 보조장치
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