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복수의 군집지능 로봇 장치가 구성하는 클러스터 내의 비정형 환경 하에서 이동하는 상기 군집지능 로봇 장치들 간의 통신을 중계하기 위하여 무선 통신 네트워크를 구성 및 관리하며, 상기 군집지능 로봇 장치들의 네트워크 리소스 정보 관리를 기반으로 연결 설정을 하고자 하는 상기 군집지능 로봇 장치들과의 통신 상태를 유지할 수 있도록 자신의 위치를 선정하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 1 항에 있어서,상기 군집지능 라우팅 로봇 장치는, 네트워크 계층 상부의 메시지 계층과 서비스 계층과의 사이에 위치하는 미들웨어 계층에서 네트워크 구성 관리 기능 및 네트워크 리소스 정보 관리 기능을 수행하는 네트워크 관리부를 포함하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 2 항에 있어서,상기 네트워크 관리부는, 상기 무선 통신 네트워크를 자동으로 구성하는 네트워크 형상 관리자와,상기 군집지능 로봇 장치의 네트워크 정보를 통합 관리하는 토폴로지 관리자와,상기 군집지능 로봇 장치의 절대 좌표 정보와 로봇 간 거리 정보를 이용하여 상대 좌표를 구하는 위치 관리자와,상기 무선 통신 네트워크 상의 트래픽을 모니터링하면서 채널이 과부하 걸리지 않도록 할당 또는 재분배하는 트래픽 관리자와,상기 네트워크 형성 관리자를 통하여 수집된 상기 군집지능 로봇 장치의 자원 정보를 분석하는 자원 관리자를 포함하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 네트워크 형상 관리자는, 자동 구성된 상기 군집지능 로봇 장치의 정보를 등록하고, 상기 군집지능 로봇 장치의 상태 정보 및 오류 정보에 대한 네트워크 정보를 수집 및 관리하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,상기 네트워크 형상 관리자는, 상위단과의 연동을 위하여 인터페이스를 제공하고, 하위단의 이벤트를 획득 및 판별하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 토폴로지 관리자는, 토폴로지 및 라우팅 테이블을 관리하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,상기 토폴로지 관리자는, 코일리션 관리 기능을 통하여 그룹화에 관련된 이벤트 및 메시지를 처리하며, 그룹 형성 및 탈퇴에 관한 정보를 관리하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,상기 토폴로지 관리자는, 토폴로지와 코일리션 정보를 상위 응용 서비스 단으로 제공하기 위한 인터페이스를 제공하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 위치 관리자는, 실시간으로 위치 정보의 유효성을 판별하여 유지 보수하는 기능을 가지는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항 또는 제 9 항에 있어서,상기 위치 관리자는, 전체 위치의 모니터링을 통하여 충돌을 포함하는 돌발 상황을 감시하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항 또는 제 9 항에 있어서,상기 위치 관리자는, 상기 군집지능 로봇 장치의 위치 및 상태를 실시간으로 응용 서비스 단으로 제공하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 트래픽 관리자는, 전체 채널의 부하량을 고려하여 전송할 데이터의 타입 및 양을 제한하고 전송주기를 변경하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 자원 관리자는, 각각의 상기 군집지능 로봇 장치가 할 수 있는 역할 및 기능을 정의하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 3 항에 있어서,상기 토폴로지 관리자는, 토폴로지 및 라우팅 테이블, 네트워크 경로 설정을 관장하는 토폴로지 구성 관리단과,그룹 설정 및 해지를 관장하는 코일리션 구성 관리단과,실시간 노드 링크 정보를 수집하는 기능을 수행하는 토폴로지 콜렉터를 포함하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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제 14 항에 있어서,상기 코일리션 구성 관리단은, 코일리션 구성과 관련된 메시지 처리를 담당하는 코일리션 이벤트 프로세서와,네트워크 자원을 고려한 코일리션 재구성, 가입, 탈퇴, 생성 및 소멸에 관한 관리 기능을 제공하는 코일리션 리메이킹을 포함하는군집지능 라우팅 로봇 장치
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적어도 둘 이상이 클러스터를 구성하여 클러스터 기반의 할당된 임무를 상호간 협업을 통하여 수행하는 복수의 군집지능 로봇 장치와,상기 클러스터 내의 비정형 환경 하에서 이동하는 상기 군집지능 로봇 장치들 간의 통신을 중계하기 위하여 무선 통신 네트워크를 구성 및 관리하며, 상기 군집지능 로봇 장치들의 네트워크 리소스 정보 관리를 기반으로 연결 설정을 하고자 하는 상기 군집지능 로봇 장치들과의 통신 상태를 유지할 수 있도록 자신의 위치를 선정하는 군집지능 라우팅 로봇 장치와,상기 군집지능 라우팅 로봇 장치를 통해 상기 군집지능 로봇 장치의 상태를 모니터링 하면서 이동경로를 제어하는 이동형 관제 장치를 포함하는이동경로 제어 시스템
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제 16 항에 있어서,상기 군집지능 라우팅 로봇 장치는, 상기 군집지능 로봇 장치와 상기 이동형 관제 장치간 무선 통신 네트워크의 연결이 끊어지거나 끊어질 우려가 있을 경우에 상기 군집지능 로봇장치와 상기 이동형 관제 장치와의 사이로 이동하여 상기 무선 통신 네트워크의 연결성을 유지시키는이동경로 제어 시스템
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제 16 항 또는 제 17 항에 있어서,상기 군집지능 라우팅 로봇 장치는, WLAN/WPAN 기반의 애드 혹 네트워크로 상기 무선 통신 네트워크를 구성하는이동경로 제어 시스템
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