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2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 장치에 있어서,상기 2축 지자계 센서에서 측정된 2축 지자계 데이터를 정규화하기 위한 지자계 데이터 정규화 수단;경사계 센서에서 측정된 경사 정보를 이용하여 상기 2축 지자계 센서의 피치각과 롤각을 산출하기 위한 경사각 산출 수단; 및상기 정규화된 2축 지자계 데이터에 대하여 정규화 원리를 적용하여 나머지 하나의 좌표축에 대한 지자계 데이터(가상축 지자계 데이터)의 크기를 결정하고, 상기 정규화된 2축 지자계 데이터와 상기 산출된 피치각 및 롤각과 복각을 이용하여 상기 가상축 지자계 데이터의 부호를 결정한 후, 상기 독립적으로 결정된 데이터 크기와 부호를 결합하여 가상축 지자계 데이터를 추정하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 수단을 포함하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 장치
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제 1 항에 있어서상기 가상축 지자계 데이터 추정 수단은,하기 [수학식 1]과 같이 상기 정규화된 2축 지자계 데이터를 이용하여 가상축(z축) 지자계 데이터의 '크기'를 결정하기 위한 데이터 크기 결정 수단;하기 [수학식 2]를 이용하여 상기 가상축(z축) 지자계 데이터의 부호를 결정하기 위한 데이터 부호 결정 수단; 및상기 데이터 크기 결정 수단에서 결정된 데이터 크기와 상기 데이터 부호 결정 수단에서 결정된 데이터의 부호를 결합하여 가상축(z축) 데이터를 추정하기 위한 크기/부호 결합 수단을 포함하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 장치
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제 2 항에 있어서,상기 경사각 산출 수단은,상기 경사계 센서가 2축 가속도 센서인 경우, 상기 2축 가속도 센서에서 출력되는 가속도 정보를 이용하여 피치각(θ)과 롤각(φ)을 산출하는 것을 특징으로 하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 지자계 데이터 정규화 수단에서의 정규화 과정은,상기 2축 지자계 센서가 x축과 y축에 대한 지자계를 측정하는 경우, 상기 2축 지자계 센서가 장착된 휴대형 단말기가 z축을 회전축으로 회전됨에 따라 측정된 x축과 y축의 지자계 데이터의 최대값과 최소값을 각각 , 이라 할 때, 하기 [수학식 3]을 이용하여 x축과 y축 상에서의 정규화된 지자계 데이터를 구하는 것을 특징으로 하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 장치
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2축(x축, y축) 지자계 센서와 경사계 센서가 장착된 휴대형 단말기에서 상기 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 방법에 있어서,상기 휴대형 단말기가 z축을 회전축으로 회전됨에 따라 상기 2축 지자계 센서가 x축 및 y축 방향의 지자계 데이터(2축 지자계 데이터)를 측정하는 2축 지자계 데이터 측정 단계;상기 측정된 지자계 데이터 중 최대값과 최소값, 및 복각을 이용하여 상기 2축 지자계 데이터를 정규화하는 데이터 정규화 단계;상기 경사계 센서가 측정한 경사정보를 이용하여 상기 2축 지자계 센서의 피치각(Pitch angle)과 롤각(Roll angle)을 구하는 경사각 산출 단계;상기 정규화된 2축 지자계 데이터에 대하여 정규화 원리를 적용하여 가상의 z축 지자계 데이터의 크기를 결정하는 데이터 크기 결정 단계;상기 정규화된 2축 지자계 데이터, 상기 복각, 및 상기 경사각 산출 단계에서 구한 피치각(Pitch angle)과 롤각(Roll angle)을 이용하여 상기 가상의 z축 지자계 데이터의 부호를 결정하는 데이터 부호 결정 단계; 및상기 데이터 크기 결정 단계와 상기 데이터 부호 결정 단계에서 독립적으로 결정된 데이터 크기와 부호를 결합하여 가상축 지자계 데이터를 추정하는 지자계 데이터 추정 단계를 포함하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 방법
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제 5 항에 있어서,상기 데이터 크기 결정 단계는,하기 [수학식 1]과 같이 상기 정규화된 2축 지자계 데이터를 이용하여 가상의 z축 지자계 데이터의 '크기'를 결정하는 것을 특징으로 하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 데이터 부호 결정 단계는,하기 [수학식 2]를 이용하여 상기 가상의 z축 지자계 데이터의 '부호'를 결정하는 것을 특징으로 하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 데이터 정규화 단계는,상기 2축 지자계 데이터 측정 단계에서 측정된 x축과 y축의 지자계 데이터의 최대값과 최소값을 각각 , 이라 할 때, 하기 [수학식 3]을 이용하여 x축과 y축 상에서의 정규화된 지자계 데이터를 구하는 것을 특징으로 하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 방법
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2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하는 방위각 산출 시스템에 있어서,상기 2축 지자계 센서에서 측정되어 정규화된 2축 지자계 데이터에 정규화 원리를 적용하여 나머지 하나의 좌표축에 대한 지자계 데이터(가상축 지자계 데이터)의 '크기'를 결정하고, 상기 정규화된 2축 지자계 데이터와 상기 2축 지자계 센서의 경사각(피치각, 롤각) 및 복각을 이용하여 상기 가상축 지자계 데이터의 '부호'를 결정한 후, 상기 독립적으로 결정된 크기와 부호를 결합하여 가상축 지자계 데이터를 추정하기 위한 가상축 지자계 데이터 추정 장치; 및상기 정규화된 2축 지자계 데이터, 상기 경사각, 상기 가상축 지자계 데이터 추정 장치에서 추정된 가상축 지자계 데이터를 이용하여 방위각을 산출하기 위한 방위각 산출 수단을 포함하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하는 방위각 산출 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 가상축 지자계 데이터 추정 장치는,제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항의 가상축 지자계 데이터 추정 장치인 것을 특징으로 하는 2축 지자계 센서의 경사각 오차를 보상하는 방위각 산출 시스템
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