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로봇의 경로계획 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015113086
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 경로계획 장치 및 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 이동장애물의 경로를 미리 예측함으로서 처음 계획했던 경로의 수정없이 목표지점까지 로봇의 이동경로를 계획하는 장치 및 방법을 제공하는데 있다. 이를 위해 본 발명은 로봇의 주변환경을 탐색하여 상기 로봇의 주변환경에 관한 지도를 작성하는 지도작성부와, 상기 지도작성부를 통하여 작성된 지도상의 장애물을 고정장애물 또는 이동장애물로 분류하는 장애물분류부와, 상기 장애물분류부를 통하여 분류된 고정장애물 또는 이동장애물 중 이동장애물의 포텐셜장에 대해 이동방향으로 가중치를 적용함으로서 이동장애물의 이동경로가 고려된 포텐셜장을 생성하는 방법으로 가상의 합력 벡터를 계산하는 벡터계산부와, 상기 벡터계산부를 통하여 계산된 합력 벡터를 이용하여 로봇의 경로를 계산하는 경로계획부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획장치를 개시한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 경로계획 장치를 장착한 로봇은 이동장애물의 경로를 미리 예측함으로서 처음 계획했던 경로의 수정없이 목표지점까지 경로를 계획할 수 있다. 포텐셜장, 장애물 회피, 이동장애물, 경로계획, 로봇
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0214(2013.01)
출원번호/일자 1020080086692 (2008.09.03)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1048098-0000 (2011.07.04)
공개번호/일자 10-2010-0027683 (2010.03.11) 문서열기
공고번호/일자 (20110711) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.09.03)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이도헌 대한민국 대전시 유성구
2 김남훈 대한민국 서울시 강동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.09.03 수리 (Accepted) 1-1-2008-0626849-29
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.03.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.04.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0024973-31
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0205382-07
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.07.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0453528-24
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2010-0453527-89
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.11.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0533984-21
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.01.17 수리 (Accepted) 1-1-2011-0036877-63
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.01.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0036881-46
10 등록결정서
Decision to grant		 2011.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0366212-75
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 주변환경을 탐색하여 상기 로봇의 주변환경에 관한 지도를 작성하는 지도작성부; 상기 지도작성부를 통하여 작성된 지도상의 장애물을 고정장애물 또는 이동장애물로 분류하는 장애물분류부; 상기 장애물분류부를 통하여 분류된 장애물에 대해서 고정장애물에 의한 발생척력벡터를 아래의 식과 같이 구하고, 이동장애물에 대해 포텐셜장에 대해 이동방향으로 가중치를 적용함으로서 이동장애물의 이동경로가 고려된 포텐셜장을 생성하는 방법으로 이동장애물에 의한 발생척력벡터를 아래 식과 같이 구해 가상의 척력 합력 벡터를 계산하는 척력벡터계산부; 로봇의 목표지점에 의한 인력벡터를 계산하는 인력벡터계산부; 및 상기 척력벡터계산부와 인력벡터계산부에서 계산된 두 벡터를 합계한 합력 벡터를 이용하여 로봇의 경로를 계산하는 경로계획부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획장치
2 2
제 1항에 있어서, 상기 지도작성부는 전체 평면을 특정 크기의 셀로서 구획화하여, 각 셀 마다 장애물의 유무를 판단하고 시간별로 저장하는 방법으로서 로봇의 주변환경에 관한 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획장치
3 3
제 1항에 있어서, 상기 장애물분류부는 지도작성부를 통하여 작성된 지도를 일정시간 간격으로 읽어온 후 장애물의 위치와 시간 간격을 이용하여 장애물의 속도를 계산하며, 계산된 상기 장애물의 속도에 따라 고정장애물 또는 이동장애물로 분류하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획장치
4 4
제 3항에 있어서, 상기 장애물의 속도는 장애물의 위치 변화량을 시간으로 미분하여 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획장치
5 5
제 1항에 있어서, 상기 경로계획부는 상기 벡터계산부를 통하여 계산된 합력 벡터를 이용하여 로봇의 경로를 계산하며, 로봇의 초기위치부터 목표지점까지 합력 벡터 방향을 연결하여 로봇이 이동하게 될 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획장치
6 6
자율이동로봇이 목표점까지 이동할 수 있는 최적의 경로를 계획하는 방법에 있어서, 로봇의 주변환경을 탐색하여 상기 로봇의 주변환경에 관한 지도를 작성하는 지도작성 단계; 상기 지도작성 단계를 통하여 작성된 지도상의 장애물을 고정장애물 또는 이동장애물로 분류하는 장애물분류 단계; 상기 장애물분류 단계를 통하여 분류된 장애물에 대해서 고정장애물에 의한 발생척력벡터를 아래의 식과 같이 구하고, 이동장애물에 대해 포텐셜장에 대해 이동방향으로 가중치를 적용함으로서 이동장애물의 이동경로가 고려된 포텐셜장을 생성하는 방법으로 이동장애물에 의한 발생척력벡터를 아래 식과 같이 각각 구해 가상의 척력 합력 벡터를 계산하는 척력벡터계산단계; 로봇의 목표지점에 의한 인력벡터를 계산하는 인력벡터계산단계; 및 상기 척력벡터계산단계와 인력벡터계산단계에서 구해진 두 벡터를 합한 합력 벡터를 이용하여 로봇의 경로를 계산하는 경로계획 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획방법
7 7
제 6항에 있어서, 상기 지도작성 단계는 전체 평면을 특정 크기의 셀로서 구획화하여, 각 셀 마다 장애물의 유무를 판단하고 시간별로 저장하는 방법으로서 로봇의 주변환경에 관한 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획방법
8 8
제 6항에 있어서, 상기 장애물분류 단계는 지도작성 단계를 통하여 작성된 지도를 일정시간 간격으로 읽어온 후 장애물의 위치와 시간 간격을 이용하여 장애물의 속도를 계산하며, 계산된 상기 장애물의 속도에 따라 고정장애물 또는 이동장애물로 분류하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획방법
9 9
제 8항에 있어서, 상기 장애물의 속도는 장애물의 위치 변화량을 시간으로 미분하여 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획방법
10 10
제 6항에 있어서, 상기 경로계획 단계는 상기 벡터계산 단계를 통하여 계산된 합력 벡터를 이용하여 로봇의 경로를 계산하며, 로봇의 초기위치부터 목표지점까지 합력 벡터 방향을 연결하여 로봇이 이동하게 될 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로계획방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.