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정찰 로봇(100)에 있어서, 상기 정찰 로봇(100)이 주행하는 평면을 주행 평면이라 하고, 상기 정찰 로봇(100)의 주행 방향을 x축 방향 또는 전후 방향이라 하고, 주행 평면 상에서 x축 방향과 수직한 방향을 y축 방향 또는 좌우 방향이라 하고, 주행 평면에 대하여 수직한 방향을 z축 방향 또는 상하 방향이라고 할 때,y축 방향으로 회동 가능한 힌지 결합에 의하여 서로 직렬 연결되며 모드 전환 구동부(111)에 의하여 힌지가 회전되도록 형성되는 다수 개의 단위 몸체(110); 상기 단위 몸체(110)들 각각에 구비되어 로봇 주행 구동부(121)에 의하여 구동됨으로써 주행을 수행하는 이동 수단(120); 상기 단위 몸체(110)들이 연결되어 이루어지는 결합체의 상측에 구비되는 외피(130); 상기 모드 전환 구동부(111) 및 상기 로봇 주행 구동부(121)의 동작을 제어하는 제어부(140); 를 포함하여 이루어지며,보호 모드 시에는, 최전방의 상기 단위 몸체(110)의 전단과 최후방의 상기 단위 몸체(110)의 후단이 만나도록 상기 단위 몸체(110)들의 결합체의 각 힌지가 상기 모드 전환 구동부(111)에 의하여 y축 방향을 중심으로 회전하여 말려진 형태를 형성하고, 상기 외피(130)는 둥근 형태를 형성하며,주행 모드 시에는, 상기 단위 몸체(110)들이 나란하게 배치되는 형태로 상기 단위 몸체(110)들의 결합체의 각 힌지가 상기 모드 전환 구동부(111)에 의하여 펼쳐져 상기 단위 몸체(110) 각각 모두가 주행 평면에 접촉하여 상기 이동 수단(120)에 의하여 주행이 수행되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 정찰 로봇(100)은적어도 3개 이상의 상기 단위 몸체(110)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 정찰 로봇(100)은3개의 상기 단위 몸체(110)를 포함하여 이루어지되, 상기 단위 몸체(110) 및 상기 단위 몸체(110)에 구비된 상기 이동 수단(120)을 포함하여 이루어지는 결합체를 모듈(module)이라 칭할 때, 상기 정찰 로봇(100)은 주행 방향의 최전방에 배치되는 머리 모듈(head module, 110a), 상기 머리 모듈(110a)과 연결되는 중간 모듈(middle module, 110b), 상기 중간 모듈(110b)과 연결되어 주행 방향의 최후방에 배치되는 꼬리 모듈(tail module, 110c)을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 이동 수단(120)은허브(hub, 122a) 및 상기 허브(122a)를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수 개의 스포크(spoke, 122b)를 포함하여 이루어져 y축 방향을 중심으로 회전하는 휠-레그(wheel-leg)가 상기 단위 몸체(110)의 좌우에 1개씩 한 쌍이 구비되어 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 이동 수단(120)은허브(hub, 122a), 상기 허브(122a)를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수 개의 스포크(spoke, 122b) 및 상기 스포크(122b)들의 외측 끝단들을 모두 지나는 원주에 포함되는 곡선 형태의 단면을 가지도록 형성되어 그 일측 끝단이 상기 스포크(122b)의 외측 끝단과 연결 구비되는 풋(foot, 122c)을 포함하여 이루어져 y축 방향을 중심으로 회전하는 풋-휠-레그(foot-wheel-leg)가 상기 단위 몸체(110)의 좌우에 1개씩 한 쌍이 구비되어 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 4항 또는 제 5항에 있어서, 상기 이동 수단(120)은상기 허브(122a) 1개당 상기 스포크(122b)가 적어도 3개 이상 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 4항 또는 제 5항에 있어서, 상기 이동 수단(120)은상기 허브(122a) 1개당 상기 스포크(122b)가 3개 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 4항 또는 제 5항에 있어서, 상기 이동 수단(120)은하나의 상기 단위 몸체(110)에 구비된 상기 이동 수단(120)에 대하여 좌우의 상기 스포크(122b)들 간 위상차가 180°로 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 4항 또는 제 5항에 있어서, 상기 이동 수단(120)은상기 단위 몸체(110)의 총 개수를 n이라 할 때, 각 상기 단위 몸체(110)에 구비된 각 상기 이동 수단(120)에 대하여 전후의 상기 스포크(122b)들 간 위상차가 180/n°로 형성되고, 후→전 순으로 위상 지연이 발생되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 외피(130)는보호 모드 시 타원구 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 10항에 있어서, 상기 외피(130)는보호 모드 시 상기 외피(130)가 형성하는 타원구가 y축 방향으로 단축이 배치되는 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 외피(130)는보호 모드 시 y축 방향에 수직한 방향으로 좌우 양측 일부가 절단된 구 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 외피(130)는보호 모드 시 형성되는 둥근 형태의 외주면이 다수 개의 조각으로 나뉜 형태로 이루어져 서로 연결되어 이루어지되, 상기 외피(130)를 이루는 조각들이 보호 모드 시 일부가 겹치도록 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 외피(130)는보호 모드 시 형성되는 둥근 형태의 외주면이 다수 개의 조각으로 나뉜 형태로 이루어져 서로 연결되어 이루어지되, 상기 단위 몸체(110)와 적어도 2개 이상의 4절 이상의 다절 링크 세트로 연결되어, 주행 모드에서 보호 모드로 전환 시 상기 단위 몸체(110)들이 말리는 동작에 따른 상기 다절 링크 세트들의 수동적 동작에 의하여 상기 외피(130)가 자연히 보호 모드 시의 외주면 형태를 이루도록 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 정찰 로봇(110)은다수 개의 상기 단위 몸체(110)에 각각 구비된 상기 이동 수단(120)들이 서로 연계되어 동작하도록, 상기 로봇 주행 구동부(121) 및 상기 이동 수단(120)들이 타이밍 벨트에 의하여 서로 연결되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 15항에 있어서, 상기 로봇 주행 구동부(121)는상기 단위 몸체(110)들의 좌측에 연결된 상기 이동 수단(120)들이 서로 연계 동작되고, 상기 단위 몸체(110)들의 우측에 연결된 상기 이동 수단(120)들이 서로 연계 동작되도록, 좌측 구동 및 우측 구동 각각을 위하여 1쌍이 구비되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 정찰 로봇(100)은외부와 신호의 송수신이 가능하도록 형성되는 통신부(112)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 17항에 있어서, 상기 제어부(140)는상기 통신부(112)를 통해 입력받은 제어 신호에 따라 상기 모드 전환 구동부(111) 및 상기 로봇 주행 구동부(121)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 정찰 로봇(100)은최전방측의 상기 단위 몸체(110)에 주행 평면의 굴곡 상태를 감지하는 센서(113)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 19항에 있어서, 상기 제어부(140)는상기 센서(113)에서 감지된 신호를 이용하여 상기 모드 전환 구동부(111) 및 상기 로봇 주행 구동부(121)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 제어부(140)는상기 정찰 로봇(110)이 주행함에 따라 주행 평면의 굴곡에 의하여 최전방측의 상기 단위 몸체(110)가 움직임으로써 발생되는 외부 교란 신호(d)를 사용하여 상기 모드 전환 구동부(111)의 동작을 피드백 제어하는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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제 21항에 있어서, 상기 제어부(140)는SMC(sliding mode control) 기법을 사용하여 피드백 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 공벌레를 생체 모방한 정찰 로봇
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