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신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015115822
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법은 입력되는 좌안 영상과 우안 영상을 소정 단위로 각각 저장하는 단계; 상기 좌안 영상과 우안 영상 간의 색의 차이를 기반으로 각 픽셀별로 이니셜 디스패리티를 추정하는 단계; 상기 이니셜 디스패리티를 추정하는 단계에서 코스트 합산을 통해 계산된 코스트 커브를 기반으로 신뢰도를 측정하는 단계; 상기 이니셜 디스패리티와 상기 신뢰도를 기반으로 웨이티드 미디언 필터(weight median filter)를 실행하여 상기 이니셜 디스패리티를 수정하는 제1 후처리 단계; 및 현재 처리되고 있는 픽셀에 앞서 처리된 픽셀에서의 처리 결과 정보를 현재 웨이티드 미디언 필터의 실행 결과와 비교하여 선택하는 제2 후처리 단계를 포함한다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC H04N 13/0018(2013.01) H04N 13/0018(2013.01) H04N 13/0018(2013.01) H04N 13/0018(2013.01)
출원번호/일자 1020120065217 (2012.06.18)
출원인 엘지디스플레이 주식회사, 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2013-0142008 (2013.12.27) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.06.13)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지디스플레이 주식회사 대한민국 서울특별시 영등포구
2 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 대전 유성구
2 김성균 대한민국 경기 군포시 산본천로 **, *
3 이승용 대한민국 경기 고양시 일산동구
4 강석주 대한민국 경기 고양시 일산서구
5 나종범 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인로얄 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로 ***, *층(서초동,서일빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 엘지디스플레이 주식회사 서울특별시 영등포구
2 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.06.18 수리 (Accepted) 1-1-2012-0483933-29
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
6 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2017.06.13 수리 (Accepted) 1-1-2017-0562834-77
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.12.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2018.02.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2018-0022557-63
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2018.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0097885-91
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2018.04.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0326609-76
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2018.04.02 수리 (Accepted) 1-1-2018-0326608-20
12 등록결정서
Decision to grant		 2018.08.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0525838-28
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
입력되는 좌안 영상과 우안 영상을 소정 단위로 각각 저장하는 단계;상기 좌안 영상과 우안 영상 간의 색의 차이를 기반으로 각 픽셀별로 이니셜 디스패리티를 추정하는 단계;상기 이니셜 디스패리티를 추정하는 단계에서 코스트 합산을 통해 계산된 코스트 커브를 기반으로 신뢰도를 측정하는 단계;히스토그램 컬러 세그멘테이션 과정을 통해 컬러 세그먼트 인덱스를 계산하는 단계;상기 이니셜 디스패리티와 상기 신뢰도와 상기 컬러 세그먼트 인덱스를 기반으로 웨이티드 미디언 필터(weight median filter)를 실행하여 상기 이니셜 디스패리티를 수정하는 제1 후처리 단계; 및현재 처리되고 있는 픽셀에 앞서 처리된 픽셀에서의 처리 결과 정보를 현재 웨이티드 미디언 필터의 실행 결과와 비교하여 선택하는 제2 후처리 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서,상기 신뢰도는 상기 코스트 커브에서 제1 및 제2 최소 코스트를 나타내는 디스패리티 근처에서의 코스트 커브 굴곡 정보와 상기 코스트 합산을 위한 합산 커널(aggergation kernel)의 크기 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 제2 후처리 단계는,상기 처리 결과 정보에 해당되는 제1 디스패리티, 제1 웨이트, 및 제1 컬러 세그먼트 인덱스를 데이터 베이스로부터 추출하여 소정 방향으로 전파하고, 현재 웨이티드 미디언 필터의 실행 결과에 해당되는 제2 디스패리티, 제2 웨이트, 및 제2 컬러 세그먼트 인덱스와 비교하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법
5 5
제 4 항에 있어서,상기 제2 후처리 단계는,상기 제1 웨이트가 상기 제2 웨이트보다 크면, 상기 제1 디스패리티를 포스트 디스패리티로 선택하고;상기 제1 웨이트가 상기 제2 웨이트보다 작거나 같으면, 상기 제2 디스패리티를 상기 포스트 디스패리티로 선택함과 아울러 상기 제2 디스패리티, 상기 제2 웨이트, 및 상기 제2 컬러 세그먼트 인덱스로 상기 데이터 베이스를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법
6 6
제 5 항에 있어서,상기 좌안 영상과 우안 영상의 이니셜 디스패리티가 일치하는지 여부를 체크하는 단계; 및현재 처리되고 있는 픽셀이 반복 패턴 영상에 포함되는지 여부를 체크하는 단계를 갖는 제3 후처리 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법
7 7
제 6 항에 있어서,상기 좌안 영상과 우안 영상의 이니셜 디스패리티가 일치하는지 여부를 체크하는 단계는,상기 좌안 영상과 우안 영상의 이니셜 디스패리티가 일치하지 않으면 상기 포스트 디스패리티를 파이널 디스패리티로 선택하고, 상기 좌안 영상과 우안 영상의 이니셜 디스패리티가 일치하면 상기 이니셜 디스패리티를 상기 파이널 디스패리티로 선택하는 단계인 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법
8 8
제 7 항에 있어서,상기 현재 처리되고 있는 픽셀이 반복 패턴 영상에 포함되는지 여부를 체크하는 단계는,현재 처리되고 있는 픽셀이 반복 패턴 영상에 포함되면 상기 데이터 베이스를 참조하여 상기 제1 및 제2 최소 코스트 중 웨이트 값이 더 큰 디스패리티를 상기 파이널 디스패리티로 선택하는 단계인 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 방법
9 9
입력되는 좌안 영상과 우안 영상을 소정 단위로 각각 저장하는 라인 메모리;상기 좌안 영상과 우안 영상 간의 색의 차이를 기반으로 각 픽셀별로 이니셜 디스패리티를 추정하는 초기 디스패리티 추정부;상기 이니셜 디스패리티의 추정시에 계산된 코스트 합산에 따른 코스트 커브를 기반으로 신뢰도를 측정하는 신뢰도 계산부;히스토그램 컬러 세그멘테이션 과정을 통해 컬러 세그먼트 인덱스를 계산하는 컬러 히스토그램 분류부;상기 이니셜 디스패리티와 상기 신뢰도와 상기 컬러 세그먼트 인덱스를 기반으로 웨이티드 미디언 필터(weight median filter)를 실행하여 상기 이니셜 디스패리티를 수정하는 제1 후처리부; 및현재 처리되고 있는 픽셀에 앞서 처리된 픽셀에서의 처리 결과 정보를 현재 웨이티드 미디언 필터의 실행 결과와 비교하여 선택하는 제2 후처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 장치
10 10
삭제
11 11
제 9 항에 있어서,상기 신뢰도는 상기 코스트 커브에서 제1 및 제2 최소 코스트를 나타내는 디스패리티 근처에서의 코스트 커브 굴곡 정보와 상기 코스트 합산을 위한 합산 커널(aggergation kernel)의 크기 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 장치
12 12
제 9 항에 있어서,상기 제2 후처리부는,상기 처리 결과 정보에 해당되는 제1 디스패리티, 제1 웨이트, 및 제1 컬러 세그먼트 인덱스를 데이터 베이스로부터 추출하여 소정 방향으로 전파하고, 현재 웨이티드 미디언 필터의 실행 결과에 해당되는 제2 디스패리티, 제2 웨이트, 및 제2 컬러 세그먼트 인덱스와 비교하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 장치
13 13
제 12 항에 있어서,상기 제2 후처리부는,상기 제1 웨이트가 상기 제2 웨이트보다 크면, 상기 제1 디스패리티를 포스트 디스패리티로 선택하고;상기 제1 웨이트가 상기 제2 웨이트보다 작거나 같으면, 상기 제2 디스패리티를 상기 포스트 디스패리티로 선택함과 아울러 상기 제2 디스패리티, 상기 제2 웨이트, 및 상기 제2 컬러 세그먼트 인덱스로 상기 데이터 베이스를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 장치
14 14
제 13 항에 있어서,상기 좌안 영상과 우안 영상의 이니셜 디스패리티가 일치하는지 여부를 체크하는 콘시스턴스 체크부; 및현재 처리되고 있는 픽셀이 반복 패턴 영상에 포함되는지 여부를 체크하는 반복패턴 체크부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 장치
15 15
제 14 항에 있어서,상기 콘시스턴스 체크부는,상기 좌안 영상과 우안 영상의 이니셜 디스패리티가 일치하지 않으면 상기 포스트 디스패리티를 파이널 디스패리티로 선택하고, 상기 좌안 영상과 우안 영상의 이니셜 디스패리티가 일치하면 상기 이니셜 디스패리티를 상기 파이널 디스패리티로 선택하는 단계인 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 장치
16 16
제 15 항에 있어서,상기 반복패턴 체크부는,현재 처리되고 있는 픽셀이 반복 패턴 영상에 포함되면 상기 데이터 베이스를 참조하여 상기 제1 및 제2 최소 코스트 중 웨이트 값이 더 큰 디스패리티를 상기 파이널 디스패리티로 선택하는 단계인 것을 특징으로 하는 신뢰도 기반의 스테레오 매칭 장치
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