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이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법

  • 기술번호 : KST2015118313
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법에 관한 것으로, 복수의 벡터 필드 센서를 이용하여 상대 좌표의 누적 오차를 보상하도록 함으로써 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑에서의 위치 오차를 크게 개선할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법은, 인코더를 이용하여 이동 공간 내에서의 상대 좌표를 획득하고; 복수의 벡터 필드 센서를 이용한 신호의 세기와 방향 가운데 적어도 하나의 검출을 통해 이동 공간 내에서의 절대 좌표를 획득하며; 이동 공간의 표면에 복수의 가상 셀들을 정의하되 복수의 셀 각각이 미리 정해진 위치를 갖는 복수의 노드를 갖도록 정의하고; 인코더를 통해 획득한 상대 좌표와 복수의 벡터 필드 센서를 통해 획득한 상대 좌표를 이용하여 하나 이상의 셀의 복수의 노드들의 위치 정보를 업데이트하면서 이동 공간 내에서의 위치 추정 및 맵핑을 수행하되, 이동 중에 새로운 노드의 위치 정보를 추정하면서 이전 노드의 위치 정보를 확정한다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 5/00 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) G05D 1/02 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020130022466 (2013.02.28)
출원인 삼성전자주식회사, 한국과학기술원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2014-0108821 (2014.09.15) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.02.09)
심사청구항수 24

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 삼성전자주식회사 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김인주 대한민국 경기 수원시 권선구
2 이승목 대한민국 대전광역시 유성구
3 김신 대한민국 경기 광명시 하안로 ***,
4 명현 대한민국 대전 유성구
5 박별터 대한민국 대전 대덕구
6 박지은 대한민국 경기 안산시 상록구
7 정종대 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인세림 대한민국 서울특별시 서초구 강남대로 ***, **층, **층(서초동, 태우빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.02.28 수리 (Accepted) 1-1-2013-0184948-68
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2013.03.07 수리 (Accepted) 1-1-2013-0199837-49
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
6 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2018.02.09 수리 (Accepted) 1-1-2018-0145885-15
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2018.12.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.02.13 수리 (Accepted) 9-1-2019-0006925-60
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.04.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0251988-09
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.06.07 수리 (Accepted) 1-1-2019-0581508-67
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2019.06.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0581509-13
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.06.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0430395-33
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2019.07.16 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-0725201-90
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2019.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2019-0725200-44
16 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2019.07.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0527915-27
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
인코더를 이용하여 이동 공간 내에서의 상대 좌표를 획득하고;복수의 벡터 필드 센서를 이용한 신호의 세기와 방향 가운데 적어도 하나의 검출을 통해 상기 이동 공간 내에서의 절대 좌표를 획득하며;상기 이동 공간의 표면에 복수의 가상 셀들을 정의하되 상기 복수의 셀 각각이 미리 정해진 위치를 갖는 복수의 노드를 갖도록 정의하고;상기 인코더를 통해 획득한 상대 좌표와 상기 복수의 벡터 필드 센서를 통해 획득한 상대 좌표를 이용하여 하나 이상의 상기 셀의 복수의 노드들의 위치 정보를 업데이트하면서 상기 이동 공간 내에서의 위치 추정 및 맵핑을 수행하되, 이동 중에 새로운 노드의 위치 정보를 추정하면서 이전 노드의 위치 정보를 확정하는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 이동 로봇이 상기 복수의 셀 가운데 어느 하나의 셀 안에 위치할 때, 상기 노드의 위치 정보를 업데이트하는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
3 3
제 2 항에 있어서,상기 이동 로봇이 상기 복수의 셀 가운데 어느 하나의 셀 안에 위치할 때, 상기 노드의 가중치를 계산하여 적용하는 것을 더 포함하는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
4 4
제 1 항에 있어서,상기 이동 로봇이 상기 복수의 셀 가운데 어느 하나의 셀에서 다른 새로운 셀로 이동할 때, 확장될 노드와 연결되는 노드를 초기화하는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
5 5
제 4 항에 있어서,상기 연결되는 노드의 초기화는 상기 연결되는 노드의 평균 값(mean value)과 공분산 값(covariance value)을 기반으로 이루어지는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
6 6
제 1 항에 있어서,상기 위치 추정 및 맵핑은 고속 SLAM(Fast Simultaneous Localization and Mapping) 이론을 적용하여 이루어지는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
7 7
제 1 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서를 통해 획득한 상대 좌표를 이용하여 상기 인코더를 통해 획득한 상대 좌표의 오차를 보정하는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
8 8
제 1 항에 있어서,상기 상대 좌표는 상기 이동 로봇의 x축 좌표와 y축 좌표, 진행 방향의 각도를 포함하는 오도메트리 좌표인 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
9 9
제 1 항에 있어서,상기 복수 셀들이 서로 연속성을 갖는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
10 10
제 9 항에 있어서,상기 복수 셀 각각을 구성하는 복수의 노드가 서로 연속성을 갖는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
11 11
제 1 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 자기장 센서인 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
12 12
제 1 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 와이-파이 신호 검출기인 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
13 13
제 1 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 FM 수신기인 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
14 14
제 1 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 상기 이동 로봇의 진행 방향을 따라 전방과 후방에 적어도 두 개가 마련되는 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
15 15
이동 공간 내에서의 상대 좌표를 획득하기 위한 인코더와;신호의 세기 및 방향 가운데 적어도 하나의 검출을 통해 상기 이동 공간 내에서의 절대 좌표를 획득하기 위한 복수의 벡터 필드 센서와;상기 이동 공간의 표면에 복수의 가상 셀들을 정의하되 상기 복수의 셀 각각이 미리 정해진 위치를 갖는 복수의 노드를 갖도록 정의하며, 상기 인코더를 통해 획득한 상대 좌표와 상기 복수의 벡터 필드 센서를 통해 획득한 상대 좌표를 이용하여 하나 이상의 상기 셀의 복수의 노드들의 위치 정보를 업데이트하면서 상기 이동 공간 내에서의 위치 추정 및 맵핑을 수행하되, 이동 중에 새로운 노드의 위치 정보를 추정하면서 이전 노드의 위치 정보를 확정하는 제어부를 포함하는 이동 로봇
16 16
제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동 로봇이 상기 복수의 셀 가운데 어느 하나의 셀 안에 위치할 때, 상기 노드의 위치 정보를 업데이트하는 이동 로봇
17 17
제 16 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동 로봇이 상기 복수의 셀 가운데 어느 하나의 셀 안에 위치할 때, 상기 노드의 가중치를 계산하여 적용하는 것을 더 포함하는 이동 로봇
18 18
제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 이동 로봇이 상기 복수의 셀 가운데 어느 하나의 셀에서 다른 새로운 셀로 이동할 때, 확장될 노드와 연결되는 노드를 초기화하는 이동 로봇
19 19
제 18 항에 있어서,상기 연결되는 노드의 초기화는 상기 연결되는 노드의 평균 값(mean value)과 공분산 값(covariance value)을 기반으로 이루어지는 이동 로봇
20 20
제 15 항에 있어서,상기 위치 추정 및 맵핑은 고속 SLAM(Fast Simultaneous Localization and Mapping) 이론을 적용하여 이루어지는 이동 로봇
21 21
제 15 항에 있어서, 상기 제어부는,상기 복수의 벡터 필드 센서를 통해 획득한 상대 좌표를 이용하여 상기 인코더를 통해 획득한 상대 좌표의 오차를 보정하는 이동 로봇
22 22
제 15 항에 있어서,상기 상대 좌표는 상기 이동 로봇의 x축 좌표와 y축 좌표, 진행 방향의 각도를 포함하는 오도메트리 좌표인 이동 로봇
23 23
제 15 항에 있어서,상기 복수 셀들이 서로 연속성을 갖는 이동 로봇
24 24
제 23 항에 있어서,상기 복수 셀 각각을 구성하는 복수의 노드가 서로 연속성을 갖는 이동 로봇
25 25
제 15 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 자기장 센서인 이동 로봇
26 26
제 15 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 와이-파이 신호 검출기인 이동 로봇
27 27
제 15 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 FM 수신기인 이동 로봇
28 28
제 15 항에 있어서,상기 복수의 벡터 필드 센서가 상기 이동 로봇의 진행 방향을 따라 전방과 후방에 적어도 두 개가 마련되는 이동 로봇
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1 CN104316050 CN 중국 FAMILY
2 EP02772815 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 EP02772815 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
4 US09164509 US 미국 FAMILY
5 US20140244094 US 미국 FAMILY

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1 CN104316050 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN104316050 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 EP2772815 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 EP2772815 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
5 US2014244094 US 미국 DOCDBFAMILY
6 US9164509 US 미국 DOCDBFAMILY
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