| 1 |
1
제1프레임(111,151)과, 상기 제1프레임(111,151) 내에 회전가능하게 마련되는 제1샤프트(112,152)와, 상기 제1프레임(111,151)의 양측에 회전가능하게 마련되어 상기 제1샤프트(112,152)의 회전력을 전달받아 회전하는 제1이동수단(113,153)을 포함하는 다수개의 제1단위 몸체(110,150)로 이루어지며, 각각의 상기 제1단위 몸체110,150)의 상기 제1샤프트(112,152)는 제1연결축(130)으로 연결되어 있는 헤드 모듈(head module,100);제2프레임(211,251)과, 상기 제2프레임(211,251) 내에 회전가능하게 마련되는 제2샤프트(212,252)와, 상기 제2프레임(211,251)의 양측에 회전가능하게 마련되어 상기 제2샤프트(212,252)의 회전력을 전달받아 회전하는 제2이동수단(213,253)을 포함하는 다수개의 제2단위 몸체(210,250)로 이루어지며, 각각의 상기 제2단위 몸체(210,250)의 상기 제2샤프트(212,252)는 제2연결축(230)으로 연결되어 있는 바디 모듈(body module,200);제3프레임(311)과, 상기 제3프레임(311) 내에 회전가능하게 마련되는 제3샤프트(312)와, 상기 제3프레임(311)의 양측에 회전가능하게 마련되어 상기 제3샤프트(312)의 회전력을 전달받아 회전하는 제3이동수단(313)을 포함하는 적어도 하나의 제3단위 몸체(310)로 이루어지며, 각각의 상기 제3단위 몸체(310)의 상기 제3샤프트(312)가 연동하도록 연결되어 있는 테일 모듈(tail module,300);을 포함하고,상기 헤드 모듈(100)의 상기 제1샤프트(152)와 상기 바디 모듈(200)의 상기 제2샤프트(212)는 헤드-바디 연결축(400)으로 연결되어 있고,상기 바디 모듈(200)의 상기 제2샤프트(252)와 상기 테일 모듈(300)의 상기 제3샤프트(312)는 바디-테일 연결축(500)으로 연결되어 있으며,상기 제1이동수단(113,153)과 상기 제2이동수단(213,253)과 상기 제3이동수단(313)은,제2보스(113a)와, 상기 제2보스(113a)를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수개의 주 스포크(113b)와, 상기 주 스포크(113b) 상의 한 지점으로부터 상기 제2보스(113a)에 수직한 방향으로 뻗어나가는 부 스포크(foot,113c)를 포함하여, 상기 주 스포크(113b)와 상기 부 스포크(113c)는 '와이(y)'자 형태를 이루는 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 제1연결축(130)과 상기 제2연결축(230)과 상기 헤드-바디 연결축(400)과 상기 바디-테일 연결축(500)은,휨과 비틀림을 가능하게 하는 탄성 재질인 플렉시블 샤프트(flexible shaft)인 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 3 |
3
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제1샤프트(112,152)의 회전력을 상기 제1이동수단(113,153)에 전달하고, 상기 제2샤프트(212,252)의 회전력을 상기 제2이동수단(213,253)에 전달하고, 상기 제3샤프트(312)의 회전력을 상기 제3이동수단(313)에 전달하는 각각의 회전력 전달수단은 교차축 기어인 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 4 |
4
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 제1단위 몸체(110,150)는,상기 제1샤프트(112,152)에 설치되는 제1평기어(116,156)와,상기 제1샤프트(112,152)의 상부에 배치되어 상기 제1평기어(116,156)와 맞물려 회전하는 제2평기어(117,157)가 설치되어 있는 제1-1샤프트(115,155)를 더 포함하고,최전방에 배치된 상기 제1단위 몸체(110)의 상기 제1프레임(111)과, 최전방의 후방에 배치된 상기 제1단위 몸체(150)의 상기 제1프레임(151)은 힌지 가능하게 연결되어 있어,최전방에 배치된 상기 제1단위 몸체(110,150)가 상부로 들어올려지는 헤드-업(head-up)이 가능한 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 5 |
5
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 헤드 모듈(100)에는,영상입력장치와, 상기 영상입력장치에 의해 입력된 영상 데이터를 외부로 전송하는 영상송신장치가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 6 |
6
제1항 또는 제2항에 있어서,상기 테일 모듈(300)에는,상기 제3샤프트(312)에 구동력을 발생시키는 구동력 발생수단(370)과,상기 구동력 발생수단(370)의 구동을 원격으로 제어할 수 있도록 하는 원격제어장치(remote control device)와,상기 구동력 발생수단(370)에 전기에너지를 제공하는 배터리(390)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 제1샤프트(112,152)는 좌,우의 두 개로 구성되어 각각 양측의 상기 제1이동수단(113,153)에 회전력이 전달되고,상기 제2샤프트(212,252)는 좌,우의 두 개로 구성되어 각각 양측의 상기 제2이동수단(213,253)에 회전력이 전달되고,상기 제3샤프트(312)는 좌,우의 두 개로 구성되어 각각 양측의 상기 제3이동수단(313)에 회전력이 전달됨에 따라,상기 구동력 발생수단(370)은 두 개로 구성되어 각각 좌,우의 상기 제3샤프트(312)에 구동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 테일 모듈(300)에는,제3-1프레임(351)과, 상기 제3-1프레임(351)의 양측에 회전가능하게 마련되어 피동으로 굴러가는 제3-1이동수단(353)을 포함하는 적어도 하나의 제3-1단위 몸체(350)을 더 포함하여,상기 제3-1단위 몸체(350)는 상기 제3단위 몸체(310)의 후방에 배치되고,상기 제3-1단위 몸체(350)와 상기 제3단위 몸체(310)의 사이에 상기 구동력 발생수단(370)이 배치되는 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 제3-1이동수단(353)은,제1보스(353a)와, 상기 제1보스(353a)를 중심으로 방사상으로 배치되는 복수개의 휠부(353b)와,상기 휠부(353b)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가되, 서로 이격한 레그부(353c)로 구성된 휠-레그(wheel-leg)인 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,상기 주 스포크(113b)는 상기 제2보스(113a)로부터 거리가 멀어질수록 간격이 벌어지도록 경사지게 마련되어 있고,상기 부 스포크(113c)는 상기 제2보스(113a)에 수직한 방향으로 뻗어나가는 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 12 |
12
제1항에 있어서,상기 제1이동수단(113,153)과 상기 제2이동수단(213,253)과 상기 제3이동수단(313)에 있어서,어느 하나의 이동수단과 인접한 다른 이동수단은,상기 단위 몸체(110,150,210,250,310)로부터 상기 주 스포크(113b)가 장착되는 지점과의 거리가 각각 다르도록 구성된 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
| 13 |
13
제 12항에 있어서,홀수번째 배치되는 상기 이동수단(113,213,313)의 주 스포크(113b)가 장착되는 보스(113a,213a,313a)의 길이가 서로 같도록 구성되어 있고,짝수번째 배치되는 상기 이동수단(153,253)의 주 스포크(113b)가 장착되는 보스(153a,253a)의 길이 서로 같도록 구성되되, 상기 짝수번째 배치되는 상기 이동수단(153,253)의 보스(153a,253a)의 길이가 홀수번째 배치되는 상기 이동수단(113,213,313)의 보스(113a,213a,313a)의 길이보다 길도록 형성되어,상기 단위 몸체(110,150,210,250,310)로부터 상기 주 스포크(113b)가 장착되는 지점이 교대로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 지네를 생체 모방한 로봇
|
