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각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하는 로봇암에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고,상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며,상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기를 포함하고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4 회전은 복수의 차동베벨기어에 의해 구속되며, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전풀리와, 제2 회전축 상에 위치하며 상기 제1 회전의 출력부재에 고정된 고정풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서, 상기 제1 회전 부재에 연결되는 1자유도 중력보상기의 일단은, 제1 회전의 출력 부재에 연결되고, 상기 1자유도 중력보상기의 타단은, 상기 제1 회전 및 제2 회전하는 제1 회전부재에 고정되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서, 상기 복수의 차동베벨기어 중, 하나의 고정베벨기어는 제3 회전축 상에 구비되고, 나머지 회전베벨기어는 자유롭게 회전가능하도록 제4 회전축 상에 설치되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서, 상기 차동베벨기어 중, 고정베벨기어는 상기 제1 회전 부재의 제2 회전에 구속되어, 제1 회전의 출력부재와 평행하게 이동하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서,상기 차동베벨기어 중, 하나의 고정베벨기어는 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전풀리에 고정된 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서,상기 회전풀리와 고정풀리를 동일하게 회전시키는 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제8항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제2 회전축에 위치한 고정풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전풀리에 각각 타이밍 벨트 풀리를 구비하여, 상기 타이밍 벨트 풀리를 타이밍 벨트로 연결한 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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10
제8항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제2 회전축에 위치한 고정풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전풀리에 각각 와이어 풀리를 구비하여, 상기 와이어 풀리를 와이어로 연결한 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제8항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제2 회전축에 위치한 고정풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전풀리에 각각 원주상에 회전부를 구비하여, 상기 회전부를 링크로 연결한 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서, 상기 제2 회전 부재에 연결되는 1자유도 중력보상기의 일단은, 회전베벨기어의 외측에 배치된 캠 플레이트에 고정되고, 상기 1자유도 중력보상기의 타단은, 상기 제2 회전 부재의 내측에 배치되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서, 상기 제2 회전 부재에 연결되는 1자유도 중력보상기는,상기 제2 회전부재에 고정된 스프링 고정부에 일단이 고정되고, 상기 스프링 고정부에 부착된 가이드바를 따라 이동하는 슬라이딩 부재에 접하는 스프링; 및캠 플레이트에 구비된 회전 가능한 와이어 연결구에 일단이 연결되며, 상기 제2 회전부재에 고정된 아이들 풀리와 도르래를 거쳐 상기 제2 회전 부재의 내측에 타단이 고정되는 와이어를 포함하며, 상기 슬라이딩 부재가 상기 스프링 고정부 방향으로 이동하면, 상기 스프링이 압축되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서, 상기 제1 회전 부재에 연결되는 1자유도 중력보상기는,제1 회전의 출력부재의 내측에 일단이 고정되고, 스프링 고정부에 부착된 가이드바를 따라 이동하는 슬라이딩 부재에 접하는 스프링; 및상기 제1 회전 부재의 와이어 연결구에 일단이 고정되며, 상기 제1 회전부재에 고정된 아이들 풀리와 도르래를 거쳐 제1 회전의 출력부재 내측에 타단이 고정되는 와이어를 포함하며,상기 슬라이딩 부재가 상기 스프링 고정부 방향으로 이동하면, 상기 스프링이 압축되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제13항 또는 제14항에 있어서,상기 도르래는 나사가 있는 도르래 고정부에 구비되며, 볼트에 의해 상기 슬라이딩 부재와 연결되고, 상기 볼트를 회전시켜 와이어의 장력을 조절하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제1항에 있어서, 상기 제1 회전 부재와 제2 회전 부재의 제1 회전, 제2 회전, 제3 회전 및 제4 회전을 일으키도록 4개의 모터가 각각 독립적으로 연결되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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17
제1항에 있어서,상기 복수의 차동베벨기어는, 상기 제2 회전 부재 내에 구비되는 회전베벨기어와 고정베벨기어를 포함하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제17항에 있어서, 상기 회전베벨기어는 자유롭게 회전 가능하도록 제3 회전축 상에 고정되고, 나머지 고정베벨기어는 제4 회전축 상에서 상기 제3 회전 및 제4 회전의 출력인 제2 회전부재에 고정되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제17항에 있어서,상기 회전 베벨기어는, 상기 제2 회전 부재를 관통하여 제3 회전축을 중심으로 회전하는 복수의 제2 회전풀리와 연결되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하는 로봇암에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고,상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며,상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기를 포함하고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4 회전은 복수의 차동베벨기어에 의해 구속되며, 제2 회전축을 중심으로 회전하는 복수의 제1 회전풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 복수의 제2 회전풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제20항에 있어서,상기 제2 회전축을 중심으로 회전하는 복수의 제1 회전풀리에 복수의 1자유도 중력보상기가 연결되는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제20항에 있어서,상기 제1 회전풀리와 제2 회전풀리를 동일하게 회전시키는 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제22항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제1 회전풀리와, 제2 회전풀리에 각각 타이밍 벨트 풀리를 구비하여, 상기 타이밍 벨트 풀리를 타이밍 벨트로 연결한 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제22항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제1 회전풀리와, 제2 회전풀리에 각각 와이어 풀리를 구비하여, 상기 와이어 풀리를 와이어로 연결한 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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제22항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제1 회전풀리와, 제2 회전풀리에 각각 원주상에 회전부를 구비하여, 상기 회전부를 링크로 연결한 것을 특징으로 하는, 중력 보상 기구를 구비한 로봇암
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