지지프레임(12)과, 그 지지프레임(12)에 수직, 수평방향으로 축착되는 한쌍의 회전축(13)(13')과, 지지대(17)와 리니어 베어링 가이드(18)(19)에 지지되는 리니어 스케일(14)과, 상기 회전축(13)(13')에 각각 부착되는 엔코더(15)를 보유하는 성능측정 및 계수인식 테스터(1)와, 상기 성능측정 및 계수인식 테스터(1)를 로보트(3)에 관절운동 가능하게 연결하는 유니버셜 조인트(2)와, 상기 엔코더(15)와 리니어 스케일(14)에 의하여 감지되는 로봇(3)의 공구선단의 위치 변화량을 독취하는 업다운카운터(8) 및 상기 로봇(3)의 구동을 제어하는 로봇 제어기(4)와, 상기 업다운카운터(8)와 로봇 제어기(4)가 연결되는 컴퓨터(7) 및 상기 컴퓨터(7)가 업다운카운터(8)로부터 전달되는 위치데이타에 의하여 로봇(3)의 위치좌표를 계산하여 로보트(3)의 성능측정 및 계수인식을 수행하도록 하는 소프트웨어로 이루어짐을 특징으로 하는 로봇 성능 측정 및 계수인식장치

제1항에 있어서, 상기 회전축(13)은 회전시 흔들림을 방지하기 위하여 그 양단부가 지지베어링(16)에 의해 지지되고, 상기 리니어 스케일(14)은 회전축(13')을 중심으로 회전하도록 설치되며, 상기 유니버셜 조인트(2)는 한쌍의 플랜지(21)(25)에 커넥팅 로드(22)(23)의 일단부가 볼베어링(26)(28)으로 지지되어 연결되고, 상기 커넥팅 로드(22)(23)의 타단부는 커넥팅편(24) 및 볼 베어링(27)을 개재하여 상호 연결된 것임을 특징으로 하는 로봇 성능측정 및 계수인식장치

제1항에 있어서, 상기 소프트웨어는 상기 업다운카운터(8)로부터 상기 컴퓨터(7)에 전달되는 위치데이터로부터 로보트(3)의 반복정확도, 직선정확도, 원호정확도, 위치정확도 및 속도오차를 분석평가하고 표시하도록 하는 것임을 특징으로 하는 로봇 성능측정 및 계수인식장치