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운전자-제어장치의 협력 작업 시스템에 있어서, 작업 기계의 운전자 조작을 입력받을 수 있는 사용자 인터페이스(UI)부;운전자의 조작에 의해 수행되는 작업 기계의 작업 경로로부터 작업 프로세스를 생성하는 작업 프로세스 자동 생성부; 및 상기 UI부로부터 운전자의 조작을 입력받거나 또는 상기 자동 생성부로부터 기생성된 작업 프로세스를 입력받고, 작업 기계를 구동하는데 필요한 구동 신호를 작업 기계의 구동장치로 전송하는 작업 제어부;를 포함하고,상기 자동 생성부는, 기생성된 작업 프로세스가 수행되는 중에 운전자의 수동 조작이 발생하면, 상기 운전자의 조작을 우선으로 수행함과 동시에 상기 운전자의 조작에 따른 작업 경로를 상기 기생성된 작업 프로세스에 반영하여 상기 작업 프로세스를 수정하고,상기 자동 생성부는, 상기 운전자 조작에 의한 작업 경로의 종점이 상기 기생성된 작업 프로세스의 경로 상에 있지 않는 경우, 상기 종점과 작업 프로세스 사이에 작업 경로를 생성할 수 있는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 자동 생성부는, 상기운전자의 조작이 종료되면 상기 기생성된 작업 프로세스의 수정을 완료하고 이 수정된 작업 프로세스에 따라 자동 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 자동 생성부는, 상기 기생성된 작업 프로세스가 수행되는 중에 운전자 조작의 시작 신호를 수신하면 상기 운전자 조작에 의한 작업 경로를 기억하고, 상기 운전자 조작의 종료 신호를 수신하면, 상기 기생성된 작업 프로세스에 상기 운전자 조작에 의한 작업 경로를 반영하여 상기 작업 프로세스를 수정하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 작업 기계의 구동장치로부터 작업 기계의 변위를 센싱하는 하나 이상의 센서; 및 상기 센서로부터 센싱 신호를 수신하고 상기 센싱 신호를 상기 작업 제어부 및 상기 자동 생성부로 전송하는 작업 프로세스 모니터링부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 자동 생성부는, 상기 운전자 조작의 시작 신호를 수신하면, 상기 모니터링부로부터 수신받은 센싱 신호로부터 상기 작업 경로를 기억하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 자동 생성부가, 기생성된 제1 작업 프로세스 및 제2 작업 프로세스 사이를 보간하여 다수의 보간된 작업 프로세스를 생성할 수 있는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 자동 생성부가 상기 다수의 보간된 작업 프로세스를 생성하면, 상기 협력 작업 시스템이 상기 제1 작업 프로세스, 상기 다수의 보간된 작업 프로세스, 및 상기 제2 작업 프로세스를 순차적으로 수행할 수 있는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 작업 제어부는 하나 이상의 제어 알고리즘에 따라 하나 이상의 구동 명령을 상기 작업 기계의 구동장치로 전송하고, 상기 제어 알고리즘은 PID(비례-적분-미분) 제어 또는 비선형 제어 중 적어도 하나를 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 협력 작업 시스템
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운전자-제어장치의 협력 작업 시스템에 의한 협력 작업 방법에 있어서, 상기 협력 작업 시스템이, 기생성된 작업 프로세스에 따라 작업 기계를 구동하는 단계;상기 작업 기계를 구동하는 중에 운전자의 수동 조작이 발생하면, 상기 운전자의 조작을 우선으로 수행함과 동시에 상기 운전자의 조작에 따른 작업 경로를 상기 기생성된 작업 프로세스에 반영하여 상기 작업 프로세스를 수정하는 단계;를 포함하고,상기 작업 프로세스를 수정하는 단계는, 상기 운전자의 조작에 의한 작업 경로의 종점이 상기 기생성된 작업 프로세스의 경로 상에 있지 않는 경우, 상기 종점과 작업 프로세스 사이에 작업 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 협력 작업 시스템이, 상기 운전자의 조작이 종료되면 상기 기생성된 작업 프로세스의 수정을 완료하고 이 수정된 작업 프로세스에 따라 자동 작업을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 방법
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제 10 항에 있어서,상기 작업 경로를 생성하는 단계는, 상기 운전자의 조작에 의한 작업 경로의 시작점에서부터 상기 기생성된 작업 프로세스의 경로 상에서 작업 방향을 따라 소정 범위의 탐색 구간 내에서, 상기 운전자의 조작에 의한 작업 경로의 종점과 연결할 지점을 탐색하는 단계;탐색된 지점과 상기 운전자 조작에 의한 작업 경로의 종점 사이에 작업 경로를 생성하는 단계; 상기 기생성된 작업 프로세스의 경로 중에서, 상기 운전자 조작에 의한 작업 경로의 시작점 및 상기 탐색된 지점 사이의 경로를 상기 기생성된 작업 프로세스에서 제외하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 방법
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제 10 항에 있어서,상기 협력 작업 시스템이, 기생성된 제1 작업 프로세스 및 제2 작업 프로세스가 선택되면, 상기 제1 및 제2 작업 프로세스 사이를 보간하여 다수의 보간된 작업 프로세스를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 다수의 보간된 작업 프로세스를 생성하는 단계 이후에,상기 협력 작업 시스템이, 상기 제1 작업 프로세스, 상기 다수의 보간된 작업 프로세스, 및 상기 제2 작업 프로세스에 따라 순차적으로 작업 기계를 구동하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 방법
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제 10 항에 있어서,상기 협력 작업 시스템이, 작업의 제1 시작점과 제1 종점을 연결하는 제1 작업 프로세스 및 제2 종점이 선택되면, 상기 제1 종점에서 및 제2 종점을 향하는 외삽 보간 방향으로, 상기 제1 시작점을 시작점으로 하는 다수의 외삽 보간된 작업 프로세스를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 방법
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제 16 항에 있어서, 상기 다수의 외삽 보간된 작업 프로세스를 생성하는 단계 이후에,상기 협력 작업 시스템이, 상기 제1 작업 프로세스 및 상기 다수의 외삽 보간된 작업 프로세스에 따라 순차적으로 작업 기계를 구동하는 것을 특징으로 하는 협력 작업 방법
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