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작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015130216
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 작업자와 로봇이 공동 작업 공간을 공유하면서 작업을 수행하는 과정 중 발생할 수 있는 충돌을 사전에 방지하여, 로봇으로부터 작업자를 안전하게 보호하기 위한 충돌 방지 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다. 본 발명은 작업자에게 부착되어 해당 작업자의 신체 사이즈 정보 및 움직임에 대한 정보를 도출할 수 있도록 위치 정보를 제공하는 복수 개의 센서 및 상기 복수 개 센서의 위치 정보를 통해 해당 작업자의 신체 사이즈 정보를 도출하고 상기 도출된 신체 사이즈 정보가 반영되도록 기 설정된 인간의 표준모델을 보정하여 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델을 생성하며, 상기 복수 개 센서의 위치 정보를 통해 해당 작업자의 움직임에 대한 정보를 도출하여 상기 생성된 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델에 상기 움직임에 대한 정보를 결합한 후, 상기 움직임에 대한 정보가 결합된 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델을 이용해서 작업자와 로봇 사이의 충돌 가능성을 예측하는 모션 통합 제어기를 포함하는 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템에 관한 것이다.
Int. CL B25J 19/06 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01)
CPC B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01) B25J 19/02(2013.01)
출원번호/일자 1020140047177 (2014.04.21)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1650764-0000 (2016.08.18)
공개번호/일자 10-2015-0121403 (2015.10.29) 문서열기
공고번호/일자 (20160824) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.04.21)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 함상용 대한민국 대전 유성구
2 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
3 손영수 대한민국 대전광역시 유성구
4 박철훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0374461-26
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.12.30 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.01.14 수리 (Accepted) 1-1-2015-5002866-18
4 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2015-5004921-78
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0008889-12
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.09.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0636838-95
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.11.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1071638-06
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.11.04 수리 (Accepted) 1-1-2015-1071643-24
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0201601-36
10 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.04.15 수리 (Accepted) 7-1-2016-0018576-82
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.05.17 수리 (Accepted) 1-1-2016-0469292-81
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.05.17 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0469280-33
13 등록결정서
Decision to Grant Registration
2016.06.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0400222-03
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
작업자의 신체 사이즈 정보 및 움직임에 대한 정보를 도출할 수 있도록 해당 작업자에게 부착되어 위치 정보를 제공하는 복수 개의 센서; 및상기 복수 개 센서의 위치 정보를 수신하여 해당 작업자의 신체 사이즈 정보 및 움직임에 대한 정보를 도출하고, 해당 작업자와 로봇 사이의 충돌 가능성을 예측하며, 로봇의 움직임을 제어하는 명령을 출력하는 모션 통합 제어기를 포함하며,상기 모션 통합 제어기는,해당 작업자로부터 상기 복수 개 센서의 부착 위치를 입력받으며, 상기 복수 개 센서의 위치 정보를 수신하여 해당 작업자의 신장, 팔의 길이, 다리 길이, 상반신의 길이, 앉아 있을 때의 높이, 허리 둘레 중 적어도 하나 이상을 포함하는 해당 작업자의 신체 사이즈 정보를 도출하고, 상기 도출된 해당 작업자의 신체 사이즈 정보가 반영되도록 기 설정된 인간의 표준모델을 보정하여 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델을 생성하는 작업자 형상 생성부;상기 복수 개 센서의 위치 정보를 수신하여 해당 작업자의 움직임에 대한 정보를 도출하고, 상기 도출된 해당 작업자의 움직임에 대한 정보를 상기 작업자 형상 생성부에서 생성된 상기 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델에 결합하여, 해당 작업자에 대한 작업자 정보를 생성하는 작업자 정보 생성부;상기 작업자 정보 생성부에서 생성된 해당 작업자에 대한 작업자 정보, 기 설정된 로봇의 3차원 형상 및 움직임에 대한 정보, 그리고 기 설정된 공동 작업 영역 공간 정보를 종합하여 해당 작업자와 로봇 사이의 충돌 가능성을 예측하는 충돌 가능성 예측부; 및상기 충돌 가능성 예측부의 예측 결과에 따라 로봇의 움직임을 제어하는 명령을 출력하는 명령 출력부를 포함하는 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템
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삭제
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제1항에 있어서,상기 명령 출력부에서 출력된 명령에 따라 상기 로봇의 움직임을 제어하는 로봇 제어기를 더 포함하는 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 시스템
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모션 통합 제어기가 해당 작업자로부터 복수 개 센서의 부착 위치를 입력받은 뒤, 해당 작업자에게 부착된 상기 복수 개 센서의 위치 정보를 수신하는 단계;상기 모션 통합 제어기가 상기 수신된 복수 개 센서의 위치 정보를 이용하여 해당 작업자의 신장, 팔의 길이, 다리 길이, 상반신의 길이, 앉아 있을 때의 높이, 허리 둘레 중 적어도 하나 이상을 포함하는 해당 작업자의 신체 사이즈 정보, 및 해당 작업자의 움직임에 대한 정보를 도출하는 단계;상기 모션 통합 제어기가 상기 도출된 해당 작업자의 신체 사이즈 정보가 반영되도록 기 설정된 인간의 표준모델을 보정하여 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델을 생성하는 단계;상기 모션 통합 제어기가 상기 도출된 해당 작업자의 움직임에 대한 정보를 상기 생성된 해당 작업자에 대한 3차원 인간 형상 모델에 결합하여 해당 작업자에 대한 작업자 정보를 생성하는 단계;상기 모션 통합 제어기가 상기 생성된 작업자 정보, 기 설정된 로봇의 3차원 형상 및 움직임에 대한 정보, 그리고 기 설정된 공동 작업 영역 공간 정보를 종합하여 작업자와 로봇 사이의 충돌 가능성을 예측하는 단계; 및상기 모션 통합 제어기가 상기 충돌 가능성 예측 결과에 따라 상기 로봇의 움직임을 제어하는 명령을 출력하는 단계를 포함하는 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 방법
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
제4항에 있어서,로봇 제어기가 상기 모션 통합 제어기에서 출력된 명령에 따라 상기 로봇의 움직임을 제어하는 단계를 더 포함하는 작업자와 로봇 사이의 충돌 방지 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.