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거리 영상으로부터 3차원 위치 정보를 갖는 다수의 포인트들을 검출하는 포인트 검출부;상기 다수의 포인트들을 적어도 하나 이상의 제 1 그리드로 표현하는 그리드 설정부; 및상기 제 1 그리드 내부의 포인트들이 평면을 구성하는지 여부에 따라 상기 제 1 그리드의 분할 여부를 결정하는 그리드 분할부; 를 포함하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 그리드 분할부는상기 제 1 그리드 내부의 포인트들이 평면을 구성하는지 여부를 판단하여,상기 제 1 그리드 내부의 포인트들이 평면을 구성하면 상기 제 1 그리드를 제 2 그리드로 분할하지 아니하고 그 평면의 평면 정보를 저장하고, 상기 제 1 그리드 내부의 포인트들이 평면을 구성하지 아니하면 상기 제 1 그리드를 상기 제 2 그리드로 분할하고 상기 제 2 그리드의 공간 정보를 저장하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 그리드 분할부는상기 각각의 포인트들의 거리 정보 또는 위치 좌표를 이용하여 상기 평면 구성 여부를 판단하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 평면 정보는상기 평면에 대한 평면식의 파라미터, 평면의 경계 정보, 평면을 이루는 포인트들의 위치 좌표 중 적어도 하나를 포함하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 공간 정보는상기 제 2 그리드의 중심 좌표, 크기, 하위 그리드에 대한 정보, 및 상기 제 2 그리드 내부의 포인트들의 위치 좌표 중 적어도 하나를 포함하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 장치
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제 2 항에 있어서,상기 거리 영상을 획득하기 위한 거리 영상 획득부; 및상기 평면 정보 및 상기 공간 정보가 각각 저장되는 맵 저장부; 를 더 포함하는 3차원 맵 생성 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 2 그리드는상기 제 1 그리드의 하위 그리드 또는 서브 그리드이고, 상기 제 1 그리드 보다 크기가 작은 3차원 맵 생성 장치
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거리 영상을 획득하는 단계;상기 거리 영상에서 3차원 위치 정보를 가지는 다수의 포인트들을 검출하는 단계;상기 검출된 다수의 포인트들을 적어도 하나 이상의 제 1 그리드로 표현하는 단계; 상기 제 1 그리드 내부의 포인트들이 평면을 구성하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 제 1 그리드 내부의 포인트들이 평면을 구성하면 대응되는 평면의 평면 정보를 저장하고, 상기 제 1 그리드 내부의 포인트들이 평면을 구성하지 아니하면 상기 제 1 그리드를 제 2 그리드로 분할하고 상기 제 2 그리드의 공간 정보를 저장하는 단계; 를 포함하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 영상은영상의 각 지점이 거리 정보로 표현된 레인지 데이터(range data)인 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 평면을 구성하는지 여부를 판단하는 단계는상기 각각의 포인트들의 거리 정보 또는 위치 좌표를 이용하여 소정의 평면식을 구하는 과정을 포함하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 평면 정보는상기 평면에 대한 평면식의 파라미터, 평면의 경계 정보, 및 평면을 이루는 포인트들의 위치 좌표 중 적어도 하나를 포함하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 공간 정보는상기 제 2 그리드의 중심 좌표, 크기, 하위 그리드에 대한 정보, 및 상기 제 2 그리드 내부의 포인트들의 위치 좌표 중 적어도 하나를 포함하는 옥트리 기반의 3차원 맵 생성 방법
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