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영상에서 물체를 추적하는 방법에 있어서,관심 영역에서 추출된 적어도 하나의 특징점의 관계를 이용하여 포즈 정보를 추출하는 과정과,상기 포즈 정보를 이용하여 포즈를 추정하는 과정과,상기 포즈를 이용하여 관심 영역을 설정하는 과정과,필터링 기법을 이용하여 상기 관심 영역을 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 특징점의 관계는, 상기 적어도 하나의 특징점의 좌표를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 포즈를 추정하는 과정은,과거의 포즈 정보 및 현재의 포즈 정보를 이용한 재귀적(recursive) 연산을 통하여 상기 포즈를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 포즈를 추정하는 과정은,포즈 정보에 대응되는 확률분포에 따라 생성된 다수의 데이터를 분석함으로써 상기 포즈를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 포즈를 이용하여 관심 영역을 설정하는 과정은,추정된 포즈를 이용하여 영상에서 목표 물체의 위치/높이/너비를 계산하는 과정과,상기 목표 물체의 위치/높이/너비를 포함하는 영역을 관심 영역으로 설정하는 과정과,추출된 특징점의 개수가 임계치 이상이면, 상기 관심 영역의 높이 및 너비 중 적어도 하나를 증가시키는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 필터링 기법은, Kalman 필터 및 Particle 필터 중 하나인 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 관심 영역에서 적어도 하나의 특징점을 추출하는 과정과,상기 적어도 하나의 특징점을 목표 물체의 특징점들과 비교하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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제7항에 있어서,상기 적어도 하나의 특징점을 추출하는 과정은,상기 관심 영역의 영상을 다양한 크기(scale)로 모델링한 이미지들을 생성하는 과정과,상기 이미지들 간 관계를 이용하여 특징점을 결정하는 과정과,해당 특징점에 대한 유일한 크기값을 계산하는 과정과,상기 유일한 크기값을 기준으로 상기 특징점의 주변 영역에 대하여 엣지 히스토그램(EDGE HISTOGRAM)을 생성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법
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영상에서 물체를 추적하는 장치에 있어서,영상 정보를 생성하는 영상 정보 발생부와,관심 영역에서 추출된 적어도 하나의 특징점의 관계를 이용하여 포즈 정보를 추출하고, 상기 포즈 정보를 이용하여 포즈를 추정한 후, 상기 포즈를 이용하여 관심 영역을 설정하고, 필터링 기법을 이용하여 상기 관심 영역을 추정하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제9항에 있어서,상기 적어도 하나의 특징점의 관계는, 상기 적어도 하나의 특징점의 좌표를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치
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제9항에 있어서,상기 연산부는, 과거의 포즈 정보 및 현재의 포즈 정보를 이용한 재귀적(recursive) 연산을 통하여 상기 포즈를 추정하는 것을 특징으로 하는 장치
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12
제9항에 있어서,상기 연산부는, 포즈 정보에 대응되는 확률분포에 따라 생성된 다수의 데이터를 분석함으로써 상기 포즈를 추정하는 것을 특징으로 하는 장치
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제9항에 있어서,상기 연산부는, 추정된 포즈를 이용하여 영상에서 목표 물체의 위치/높이/너비를 계산하고, 상기 목표 물체의 위치/높이/너비를 포함하는 영역을 관심 영역으로 설정한 후, 추출된 특징점의 개수가 임계치 이상이면, 상기 관심 영역의 높이 및 너비 중 하나를 증가시키는 것을 특징으로 하는 장치
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제9항에 있어서,상기 필터링 기법은, Kalman 필터 및 Particle 필터 중 하나인 것을 특징으로 하는 장치
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제1항에 있어서,상기 연산부는, 상기 관심 영역에서 적어도 하나의 특징점을 추출하고, 상기 적어도 하나의 특징점을 목표 물체의 특징점들과 비교하는 것을 특징으로 하는 장치
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제15항에 있어서,상기 연산부는, 상기 적어도 하나의 특징점을 추출하기 위해, 상기 관심 영역의 영상을 다양한 크기(scale)로 모델링한 이미지들을 생성하고, 상기 이미지들 간 관계를 이용하여 특징점을 결정하고, 해당 특징점에 대한 유일한 크기값을 계산한 후, 상기 유일한 크기값을 기준으로 상기 특징점의 주변 영역에 대하여 엣지 히스토그램(EDGE HISTOGRAM)을 생성하는 것을 특징으로 하는 장치
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