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뇌수술용 다자유도 구동방법

  • 기술번호 : KST2015141803
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의한 뇌수술용 다자유도 구동방법은, 뇌 수술부위의 좌표와 상기 수술부위에 삽입되는 뇌수술용 전극의 방향벡터를 입력받는 단계; 상기 수술부위의 좌표 및 상기 뇌수술용 전극의 방향벡터의 입력값에 기초하여 DH 파라미터를 산출하는 단계; 및 상기 뇌수술용 전극이 상기 수술부위에 도달하도록 산출된 상기 DH 파라미터에 기초하여 상기 뇌수술용 전극을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 발명에 의한 뇌수술용 다자유도 구동방법은, 4개의 회전관절로 구성되어 정위 뇌수술의 수술부위가 변경되는 경우에도 역기구학적 해석기법을 이용하여 해당 수술부위에 대응하는 각 회전관절의 각도와 뇌수술용 전극의 전진 거리를 산출할 수 있어 수술과정이 수월하게 수행되고 전체 수술 시간도 감소될 있으며, 뇌수술용 전극의 방향과 위치 설정을 모터 제어로 수행하여 종래보다 정밀성이 확보되고 작업효율도 향상될 수 있다
Int. CL A61N 1/05 (2006.01) A61N 1/08 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC A61B 90/00(2013.01) A61B 90/00(2013.01) A61B 90/00(2013.01)
출원번호/일자 1020130111328 (2013.09.16)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1535233-0000 (2015.07.02)
공개번호/일자 10-2015-0031751 (2015.03.25) 문서열기
공고번호/일자 (20150709) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.09.16)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영수 대한민국 서울 영등포구
2 김종윤 대한민국 서울 동대문구
3 장종성 대한민국 경기 용인시 기흥구
4 김형욱 대한민국 경기도 군포시 산본천로 (

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍성욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***(역삼동) 동아빌딩 *층(주식회사에스와이피)
2 유병욱 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* 백년빌딩*층(세연특허법률사무소)
3 한승범 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로**길* (역삼동) 백년빌딩 *층(세연특허법률사무소)
4 심경식 대한민국 서울시 강남구 역삼로 *** 동아빌딩 *층(에스와이피특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.09.16 수리 (Accepted) 1-1-2013-0847878-88
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.06.03 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.07.10 수리 (Accepted) 9-1-2014-0057029-77
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.09.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0665266-13
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2014-1161146-43
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.11.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1161147-99
8 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2014.12.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0876264-15
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.02.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-0166661-17
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.02.17 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2015-0166662-63
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2015.05.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0328778-52
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.06.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-0586310-47
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2015.06.17 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2015-0586311-93
15 등록결정서
Decision to Grant Registration		 2015.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0435163-71
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
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번호 청구항
1 1
뇌 수술부위의 좌표와 상기 수술부위에 삽입되는 뇌수술용 전극의 방향벡터를 입력받는 단계;상기 수술부위의 좌표 및 상기 뇌수술용 전극의 방향벡터의 입력값에 기초하여 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터를 산출하는 단계; 및상기 뇌수술용 전극이 상기 수술부위에 도달하도록 산출된 상기 DH 파라미터에 기초하여 상기 뇌수술용 전극을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는뇌수술용 다자유도 구동방법
2 2
제1항에 있어서,상기 DH 파라미터를 산출하는 단계는,상기 수술부위의 좌표 및 상기 뇌수술용 전극의 방향벡터의 입력값을 상기 DH 파라미터에 관한 변환행렬식에 대입하여 산출되는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
3 3
제1항에 있어서,상기 DH 파라미터는, 지지프레임에 상대회동 가능하게 결합되는 아크프레임이 상기 지지프레임에 대하여 상대 회동된 제1 각도와, 상기 아크프레임 상의 원호 경로의 가상의 구심을 기준으로 하여 상기 아크프레임 상의 원호 경로를 따라 이동하는 경로 이동모듈이 상대 회동된 제2 각도와, 상기 경로 이동모듈에 마련된 수술부위에 삽입되는 뇌수술용 전극이 상기 아크프레임의 판면 방향으로 형성된 가상의 축심을 기준으로 회동하는 제3 각도와, 상기 뇌수술용 전극이 상기 제3 각도의 축심에 교차하는 방향으로 형성된 축심을 기준으로 회동되는 제4 각도와, 상기 아크프레임이 형성하는 반경과, 상기 경로 이동모듈에 전/후진 가능하게 설치되어 상기 뇌수술용 전극의 전진 거리와, 상기 경로 이동모듈이 상기 아크프레임을 따라 이동한 이동길이로 구성되는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
4 4
제2항에 있어서,상기 변환행렬식은,상기 DH 파라미터, 상기 뇌수술용 전극의 방향벡터, 지지프레임에 상대회동 가능하게 결합되는 아크프레임 상의 원호 경로 반경 및 상기 뇌수술용 전극의 전진 거리의 변수로 구성되되, 하기 [수학식 2]의 행렬 및 하기 [수학식 3]의 행렬로 구성되는 하기 [수학식 1]인 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
5 5
제4항에 있어서,상기 뇌수술용 전극의 방향벡터는 하기 [수학식 4]이며,상기 DH 파라미터를 산출하는 단계는, 상기 수술부위의 좌표와 상기 DH 파라미터 및 상기 뇌수술용 전극의 방향벡터로 구성된 상기 [수학식 3]을 이용하여 하기 [수학식 5]를 산출하는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
6 6
제5항에 있어서,상기 [수학식 5]의 관계로부터 상기 제2 각도를 구하되, 상기 제2 각도를 상기 [수학식 5]에 대입시 상기 전진 거리가 양수가 나오도록 상기 제2 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
7 7
제6항에 있어서,상기 제2 각도와 상기 [수학식 4]의 관계로부터 상기 제1 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
8 8
제7항에 있어서,상기 제2 각도 및 상기 제1 각도와, 상기 변환행렬식의 관계로부터 상기 제4 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
9 9
제8항에 있어서,상기 뇌수술용 전극이 제3 각도의 축심에 교차하는 방향으로 형성된 축심을 기준으로 회동되는 제4 각도로부터 상기 제3 각도를 산출하고,상기 제3 각도는 상기 뇌수술용 전극이 상기 아크프레임의 판면 방향으로 형성된 가상의 축심을 기준으로 회동하는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.