| 1 |
1
도로에 관한 촬영 영상으로부터 차선(car lane)의 특징을 추출하는 차선 특징 추출부;도로 기하 모델에 관한 정보를 이용하여 차선 후보군을 생성하는 차선 후보군 생성부;상기 추출된 차선의 특징과 상기 생성된 차선 후보군을 정합(matching)하는 차선 정합부; 및상기 차선의 특징과 상기 차선 후보군의 정합 결과에 기초하여 차선을 추적하는 차선 추적부를 포함하고,상기 차선 후보군 생성부는,GPS 위성으로부터 상기 도로의 위치 정보를 획득하는 GPS 수신부;상기 획득된 위치 정보를 이용하여 정밀 지도로부터 해당 위치의 도로 기하 모델에 관한 정보를 추출하는 기하 모델 추출부; 및상기 추출된 도로 기하 모델에 관한 정보를 이용하여 상기 차선 후보군을 생성하며, 생성된 차선 후보군을 곡선 좌표계를 기반으로 상기 도로 기하 모델과 평행하게 배치하는 차선 후보군 배치부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 차선의 특징과 상기 차선 후보군의 정합 결과를 토대로 정합 정도에 관한 도수분포를 표시하는 히스토그램(histogram)을 생성하는 히스토그램 생성부; 및상기 생성된 히스토그램을 필터링(filtering)하는 히스토그램 필터링부를 더 포함하고,상기 차선 추적부는상기 히스토그램의 필터링 결과에 기초하여, 상기 차선의 특징에 관한 이미지로부터 상기 차선을 추적하는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 히스토그램 필터링부는상기 히스토그램의 도수분포에서 각각의 도수(frequency)를 미리 설정된 임계값과 비교하고, 상기 비교의 결과에 기초하여 상기 히스토그램을 필터링하는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 히스토그램 필터링부는상기 비교의 결과에 기초하여, 상기 히스토그램의 도수분포에서 상기 임계값보다 작은 도수를 제거하는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 도로에 관한 촬영 영상은차량에 탑재된 카메라로부터 입력되는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 장치
|
| 8 |
8
제1항 또는 제7항에 있어서,상기 도로에 관한 촬영 영상에 대해 이미지 전처리 작업을 수행하는 이미지 전처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 이미지 전처리부는상기 도로에 관한 촬영 영상에 대해, 와이
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 차선 특징 추출부는스티어러블 필터(steerable filter) 기반 차선 에지 검출 알고리즘을 포함하는 차선 검출 알고리즘을 이용하여, 상기 도로에 관한 촬영 영상으로부터 상기 차선의 특징을 추출하는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 장치
|
| 11 |
11
차선 추적 장치의 차선 특징 추출부에서, 도로에 관한 촬영 영상으로부터 차선(car lane)의 특징을 추출하는 단계;상기 차선 추적 장치의 차선 후보군 생성부에서, 도로 기하 모델에 관한 정보를 이용하여 차선 후보군을 생성하는 단계;상기 차선 추적 장치의 차선 정합부에서, 상기 추출된 차선의 특징과 상기 생성된 차선 후보군을 정합(matching)하는 단계; 및상기 차선 추적 장치의 차선 추적부에서, 상기 차선의 특징과 상기 차선 후보군의 정합 결과에 기초하여 차선을 추적하는 단계를 포함하고, 상기 차선 후보군 생성부의 GPS 수신부에서, GPS 위성으로부터 상기 도로의 위치 정보를 획득하는 단계;상기 차선 후보군 생성부의 기하 모델 추출부에서, 상기 획득된 위치 정보를 이용하여 정밀 지도로부터 해당 위치의 도로 기하 모델에 관한 정보를 추출하는 단계; 및상기 차선 후보군 생성부의 차선 후보군 배치부에서, 상기 추출된 도로 기하 모델에 관한 정보를 이용하여 상기 차선 후보군을 생성하고 생성된 차선 후보군을 곡선 좌표계를 기반으로 상기 도로 기하 모델과 평행하게 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 기하 모델 기반 차선 추적 방법
|
