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인체 모델을 생성하는 단계;상기 인체 모델을 생성하는 단계에서 생성된 인체 모델의 관절을 분절화 하는 단계;상기 인체 모델의 관절을 분절화 하는 단계에서 분절된 관절의 토크값에 따른 목적함수를 정의하는 에너지 최소화 단계;인체의 움직임 정도에 따른 목적함수를 정의하는 움직임 최소화 단계;인체 각 관절의 불편함 정도에 따른 목적함수를 정의하는 불편함 최소화 단계; 및 인체 모델의 손끝과 목표 지점의 접촉, 각 관절들의 가동 범위 및 공간상에 배치된 장애물 간의 회피 간의 구속조건을 정의하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 1 항에 있어서,상기 에너지 최소화 단계와 움직임 최소화 단계 및 불편함 최소화 단계는,인체 모델의 손끝이 목표 지점에 접촉할 때 실제 사람이 취하는 것과 유사한 자세를 찾기 위하여 실시되는 단계인 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 2 항에 있어서,상기 에너지 최소화 단계에서 정의되는 목적함수는,인체 분절의 질량과 무게 중심을 기반으로 각 관절에서 작용하는 토크의 합이 최소화되도록 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 2 항에 있어서,상기 움직임 최소화 단계에서 정의되는 목적함수는,인체가 초기 자세 대비 특정 자세에 도달하기까지 최소한의 움직임으로 목적 자세를 취한다는 가정하에 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 2 항에 있어서,상기 불편함 최소화 단계에서 정의되는 목적함수는,인체 각 관절의 불편함 정도를 함수로 표현하여 이들의 합이 최소화되도록 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 1 항에 있어서,상기 구속조건을 정의하는 단계에서는,인체의 몸통, 어깨, 팔꿈치, 손목 관절들의 가동 범위가 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 1 항에 있어서,상기 구속조건을 정의하는 단계에서는,인체가 특정 자세를 취하는 공간 내에 장애물이 존재할 때, 상기 장애물과 간섭이 생기지 않도록 하는 구속조건이 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 1 항에 있어서,상기 구속조건을 정의하는 단계에서는,인체의 양 손 끝점과 목표점의 거리가 0이 되도록 구속조건이 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 3 항에 있어서,상기 에너지 최소화 단계에서 정의되는 목적함수는, 아래의 [수학식]으로 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 4 항에 있어서,상기 움직임 최소화 단계에서 정의되는 목적함수는,아래의 [수학식]으로 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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제 5 항에 있어서,상기 불편함 최소화 단계에서 정의되는 목적함수는,아래의 [수학식]으로 정의되는 것을 특징으로 하는 인체 자세 예측을 위한 다목적 최적화 기반의 방법
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