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스테레오(stereo) 영상 쌍으로부터 변위 지도(disparity map)를 획득하는 단계;상기 변위 지도에 대한 값을 가로 방향으로 누적한 정보를 기반으로 도로면 지형 정보를 획득하는 단계;상기 도로면 지형 정보를 기반으로 상기 변위 지도에서 도로면 영역 정보가 제거된 장애물 영역 정보를 생성하는 단계;상기 장애물 영역 정보에 대한 값을 세로 방향으로 누적한 정보를 기반으로 장애물 경계를 획득하는 단계;상기 장애물 경계를 기준으로 도로면에 수직한 가상 장애물 경계를 설정하는 단계;상기 장애물 경계와 상기 가상 장애물 경계 사이에 위치한 상기 장애물 면에 세로 방향의 참조 면들을 설정하는 단계;상기 참조 면들의 거리 값을 획득하는 단계;상기 참조 면들의 거리 값에 대한 차이를 기반으로 상기 장애물 면에 대한 거리 변화 정보를 획득하는 단계; 및상기 거리 변화 정보를 기반으로 거리 변화가 미리 정의된 기준 이상인 위치를 위험지역으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위험지역 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 스테레오 영상 쌍은 스테레오 카메라(camera)를 통해 획득되는 것을 특징으로 하는 위험지역 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 세로 방향의 참조 면들을 설정하는 단계는,상기 장애물 면에 대한 거리 정보를 기반으로, 상대적으로 가까운 장애물 면은 상대적으로 큰 너비를 가지는 참조 면으로 설정하고, 상대적으로 먼 장애물 면은 상대적으로 작은 너비를 가지는 참조 면으로 설정하는 것을 특징으로 하는 위험지역 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 장애물 면에 대한 거리 변화 정보를 획득하는 단계는,하나의 참조 면과 이웃한 참조 면의 거리 값에 대한 차이를 기반으로 상기 장애물 면에 대한 거리 변화 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 위험지역 검출 방법
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스테레오(stereo) 영상 쌍으로부터 변위 지도(disparity map)를 획득하고, 상기 변위 지도에 대한 값을 가로 방향으로 누적한 정보를 기반으로 도로면 지형 정보를 획득하고, 상기 도로면 지형 정보를 기반으로 상기 변위 지도에서 도로면 영역 정보가 제거된 장애물 영역 정보를 생성하고, 상기 장애물 영역 정보에 대한 값을 세로 방향으로 누적한 정보를 기반으로 장애물 경계를 획득하고, 상기 장애물 경계를 기준으로 도로면에 수직한 가상 장애물 경계를 설정하고, 상기 장애물 경계와 상기 가상 장애물 경계 사이에 위치한 상기 장애물 면에 세로 방향의 참조 면들을 설정하고, 상기 참조 면들의 거리 값을 획득하고, 상기 참조 면들의 거리 값에 대한 차이를 기반으로 상기 장애물 면에 대한 거리 변화 정보를 획득하고, 상기 거리 변화 정보를 기반으로 거리 변화가 미리 정의된 기준 이상인 위치를 위험지역으로 결정하는 처리부; 및상기 처리부에서 처리되는 정보 및 처리된 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 위험지역 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 처리부는,스테레오 카메라(camera)를 통해 상기 스테레오 영상 쌍을 획득하는 것을 특징으로 하는 위험지역 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 처리부는,상기 세로 방향의 참조 면들을 설정하는 경우, 상기 장애물 면에 대한 거리 정보를 기반으로, 상대적으로 가까운 장애물 면은 상대적으로 큰 너비를 가지는 참조 면으로 설정하고, 상대적으로 먼 장애물 면은 상대적으로 작은 너비를 가지는 참조 면으로 설정하는 것을 특징으로 하는 위험지역 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 처리부는,상기 장애물 면에 대한 거리 변화 정보를 획득하는 경우, 하나의 참조 면과 이웃한 참조 면의 거리 값에 대한 차이를 기반으로 상기 장애물 면에 대한 거리 변화 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 위험지역 검출 장치
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