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배관 내부 검사용 이동로봇

  • 기술번호 : KST2015143394
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 독립된 동력원 및 동력장치와 제어장치를 가지며 수평 및 수직으로 설치된 직선 관로 및 곡선 관로와 배관의 단면이 변하는 관로에서 용이하게 이동하며 배관 내부를 검사할 수 있는 배관 내부 검사용 이동 로봇에 관한 것으로, 전방 및 후방에 설치되어 견인력 및 추진력을 발생시킴과 동시에 분기관에서 각 구동모듈의 각속도 차를 이용하여 조향이 가능한 2개의 구동모듈, 독립적인 컨트롤 장치 및 전원 공급 장치인 배터리를 각각 탑재하는 컨트롤 모듈 및 배터리 모듈 및 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 비틀림을 방지함과 동시에 곡관 및 분기관 등 배관 내 형상에 따라 유연하게 변형되어 원활한 배관 내 주행이 가능하게 하여 주는 링크 모듈을 가지는 구성을 마련한다. 상기와 같은 배관 내부 검사용 이동 로봇을 이용하는 것에 의해, 제어 모듈 및 배터리 모듈을 장착함으로써 독립적인 배관 내 자율주행이 가능하며, 제한된 배관 내 공간에서 최대의 적재공간을 확보함과 동시에 원활한 배관 내 이동이 가능한 중간모듈과 각 모듈 간 견인력 및 추진력을 전달하며 배관의 형상에 따라 적절히 변형되는 링크 모듈을 제공함으로써 상기 제어 모듈 및 배터리 모듈의 적재는 물론 추가적인 검사장비의 탑재 및 확장이 용이하다. 이동로봇, 링크, 배관, 배터리,
Int. CL B25J 5/00 (2006.01)
CPC B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01) B25J 9/1674(2013.01)
출원번호/일자 1020070074014 (2007.07.24)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0959666-0000 (2010.05.17)
공개번호/일자 10-2009-0010697 (2009.01.30) 문서열기
공고번호/일자 (20100526) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.10.12)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기 군포시
2 노세곤 대한민국 경기도 수원시 장안구
3 김도완 대한민국 경기도 수원시 장안구
4 이정섭 대한민국 경기도 수원시 장안구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인정직과특허 대한민국 서울 강남구 선릉로 ***(논현동, 썬라이더빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.07.24 수리 (Accepted) 1-1-2007-0536349-34
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2007.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2007-0015278-18
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2007.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2007-0731560-36
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2007.10.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0731558-44
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0399133-35
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2008.09.30 수리 (Accepted) 1-1-2008-0685224-21
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2008.09.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0685227-68
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2009.01.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0038844-02
9 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2009.03.25 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2009-0014067-29
10 심사전치출원의 심사결과통지서
Notice of Result of Reexamination
2009.04.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0157288-28
11 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2009.04.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0157287-83
12 심사관의견요청서
Request for Opinion of Examiner
2009.05.18 수리 (Accepted) 7-8-2009-0016630-80
13 등록결정서
Decision to grant
2010.05.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0193363-13
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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전방 및 후방에 각각 설치되어 견인력 및 추진력을 발생시킴과 동시에 분기관에서 각 구동모듈의 각속도 차를 이용하여 조향이 가능한 2개의 구동모듈; 독립적인 컨트롤 장치 및 전원 공급 장치인 배터리를 각각 탑재하는 컨트롤 모듈과 배터리 모듈; 및 상기 각각의 모듈 사이에 견인력 및 추진력을 전달하며 비틀림을 방지하고 곡관 또는 분기관의 배관 내 형상에 따라 변형되어 배관 내 주행이 가능한 링크 모듈;을 포함하고, 상기 컨트롤 모듈 또는 배터리 모듈 각각은 원통 형상의 모듈 탑재부와 상기 모듈 탑재부가 배관 내 중심에 자리 잡을 수 있도록 상기 모듈 탑재부의 전후방에 각각 장착되는 2개의 연동 링크부를 구비하며, 상기 연동 링크부는 120°각도를 이루도록 상호 배치된 3개의 구동부와, 구동부 지지 마운트의 슬립 와셔에 삽입되어 상기 구동부를 지지하는 실린더와, 상기 구동부 지지 마운트와 보조 바퀴 샤프트 바디에 의해 지지되는 2개의 스프링과, 상기 구동부 지지 마운트에 각각 결합된 좌측 지지 링크 및 우측 지지 링크와, 상기 좌측 지지 링크 및 우측 지지 링크에 각각 연결된 내측 링 링크 및 외측 링 링크를 구비하고, 상기 링크 모듈 중 상기 구동모듈과 컨트롤 모듈 또는 상기 구동모듈과 배터리 모듈을 각각 연결하는 링크 모듈은, 상기 배관 굴곡에 따른 각 모듈의 각도 및 위치 변화에 대응하고 견인력 및 추진력을 유지하며 각 모듈 간 비틀림을 방지하도록 2개의 유니버셜 조인트 및 상기 2개의 유니버셜 조인트를 연결하는 연결스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈형 배관 내부 검사용 이동로봇
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국가 R&D 정보가 없습니다.