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다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘

  • 기술번호 : KST2015144010
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 출력 차동기어로부터 전달되는 구동력을 강제적으로 차단하여 로봇의 이동을 중단시킬 수 있는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘에 관한 것으로, 구동부; 상기 구동부로부터 구동력을 인가받으며, 외부 저항 인가시 상기 구동력과 연동하되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개 이상의 출력을 발생시키는 차동기어부; 상기 차동기어부와 연결되어 상기 차동기어부로부터 출력되는 각각의 출력과 연동하는 출력전달부; 상기 출력전달부의 일단에 접촉 또는 접촉해제 함으로써 상기 출력전달부의 움직임을 차단 또는 차단해제하는 제동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) F16H 57/10 (2006.01) F16H 48/08 (2006.01) F16L 55/32 (2006.01)
CPC F16H 48/05(2013.01) F16H 48/05(2013.01) F16H 48/05(2013.01) F16H 48/05(2013.01)
출원번호/일자 1020130165596 (2013.12.27)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1624015-0000 (2016.05.18)
공개번호/일자 10-2015-0077554 (2015.07.08) 문서열기
공고번호/일자 (20160525) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.12.27)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기도 군포시
2 문형필 대한민국 경기 성남시 분당구
3 구자춘 대한민국 서울 서초구
4 김호문 대한민국 경기 부천시 원미구
5 서중석 대한민국 경기 수원시 장안구
6 최윤석 대한민국 서울 강서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 나승택 대한민국 서울특별시 서초구 양재천로**길 **, *층 (양재동, 대화빌딩)(무일국제특허법률사무소)
2 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2013-1197322-25
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2014.10.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2014.11.12 수리 (Accepted) 9-1-2014-0090386-70
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.12.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0847372-79
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.02.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0140593-13
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.03.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0234211-14
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.04.10 수리 (Accepted) 1-1-2015-0351453-12
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2015.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-0442779-03
9 지정기간연장 관련 안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2015.05.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0081959-95
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.06.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-0549199-52
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.06.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-0549256-67
12 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2015.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0730049-61
13 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2015.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-1199696-01
14 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2015.12.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1199713-90
15 등록결정서
Decision to grant		 2016.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0134725-38
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
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번호 청구항
1 1
삭제
2 2
삭제
3 3
구동부;상기 구동부로부터 구동력을 인가받으며, 외부 저항 인가시 상기 구동력과 연동하되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개 이상의 출력을 발생시키는 차동기어부;상기 차동기어부와 연결되어 상기 차동기어부로부터 출력되는 각각의 출력과 연동하는 출력전달부; 및 상기 출력전달부의 일단에 접촉 또는 접촉해제 함으로써 상기 출력전달부의 움직임을 차단 또는 차단해제하는 제동부;를 포함하며,상기 차동기어부는, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부; 상기 구동전달부의 일면에 장착되며, 외부 저항의 인가시 상기 구동전달부와 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어와 상기 제1 출력기어와 연동하여 중간출력을 발생하는 중간 기어를 구비하는 제1 차동기어부; 상기 제1 차동기어부로부터 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부 저항의 인가시 상기 중간 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제2 출력을 발생하는 제2 출력기어와 상기 제2 출력기어와 연동함으로써 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력기어를 구비하는 제2 차동기어부;를 포함하고,상기 제1 출력기어의 외주면에는 톱니가 형성되며,상기 출력전달부는 상기 제1 출력기어와 치합하는 제1 전달기어, 상기 제1 전달기어로부터 상기 제1 전달기어의 중심축방향을 따라 연장되는 제1 축부재, 제1 축부재 상에 마련되며 상기 제동부와 연동하는 제1 제동기어를 구비하는 제1 출력전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
4 4
제 3항에 있어서,상기 제동부는,상기 출력전달부의 일단에 근접하거나 멀어지는 방향으로 운동가능하여 상기 출력전달부의 일단에 선택적으로 접촉하는 제1 락킹부재, 상기 제1 락킹부재에 동력을 인가하여 상기 제1 락킹부재를 운동시키는 구동모터, 상기 제1 락킹부재와 상기 구동모터를 연결하는 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
5 5
제 4항에 있어서,상기 락킹부재에서 상기 제1 제동기어를 마주보는 면에 상기 제1 제동기어와 치합하는 톱니가 형성되는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
6 6
제 5항에 있어서,상기 제동부는,상기 제1 제동기어를 중심으로 상기 제1 락킹부재를 마주보게 배치되고, 상기 제1 락킹부재를 마주보는 면에 톱니가 형성되며, 상기 제1 락킹부재의 운동에 연동하여 상기 제1 락킹부재에 근접하거나 멀어지는 제2 락킹부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
7 7
제 3항에 있어서,상기 제1 출력기어는 내주면에는 톱니가 형성되고,상기 중간기어는 상기 제1 출력기어의 내부에 상기 제1 출력기어의 내측으로부터 이격되게 마련되며,상기 제1 차동기어부는 상기 제1 출력기어의 톱니와 상기 중간기어의 외주면에 동시에 치합하는 제1 유성기어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
8 8
제 3항에 있어서,상기 제2 출력기어 및 상기 제3 출력기어의 내주면에는 톱니가 형성되고,상기 제2 차동기어부는 상기 제2 출력기어의 톱니와 치합하며 상기 제2 출력기어와 연동하여 회전하는 제2 유성기어부; 상기 제2 유성기어부 및 상기 제3 출력기어의 톱니와 동시에 치합하며, 상기 제2 유성기어 및 상기 제3 출력기어와 연동하여 회전하는 제3 유성기어;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
9 9
제 3항 내지 제 8항 중 어느 항에 있어서,상기 출력전달부의 타단과 연결되어 구동력을 전달받음과 동시에 외부 저항을 인가받아 제1 출력기어, 제2 출력기어 및 제3 출력기어 중 적어도 어느 하나로 전달하는 복수개의 운동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
10 10
제 9항에 있어서,상기 출력전달부는 상기 제1 출력기어, 제2 출력기어 및 제3 출력기어로부터 각각 연장되며 상기 차동기어부의 중심축을 중심으로 서로 120°각도를 이루며 이격되는 제1 출력전달부, 제2 출력전달부 및 제3 출력전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
11 11
제 9항에 있어서,상기 제1 차동기어부는 복수개의 출력기어들를 더 포함하며,외부 저항 인가시 상기 복수개의 출력기어들은 상기 구동력과 상이한 회전 속도를 가지는 복수개의 출력들을 발생시키는 것을 특징으로 하는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇의 브레이크 메카니즘
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1 KR101468337 KR 대한민국 FAMILY
2 KR101596156 KR 대한민국 FAMILY
3 US09429266 US 미국 FAMILY
4 US20150152992 US 미국 FAMILY

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1 산업통상자원부 성균관대학교 산학협력단 로봇산업원천기술개발사업 [RCMS] 8 및 16 Unpiggable 가스배관 비파괴 검사용 자가추진 로봇 기술 개발