| 1 |
1
서로 이격되게 배치되며 외주면에 벨트부재가 장착되어 상호 연동되는 제1풀리와 제2풀리를 포함하는 바퀴부;상기 바퀴부에 회전력을 전달하는 회전부;상기 회전부에 설치되는 제1기어와, 구동모터의 구동축에 장착되며 상기 제1기어와 소정간격 이격되고, 상기 제1기어 측으로 이동하여 상기 제1기어와 치합되며 상기 구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전함으로써 상기 회전부를 구동시키고, 상기 구동모터가 정지시 상기 제1기어와 치합해제되는 제2기어를 포함하는 클러치; 및상기 제2기어와 연결되어, 상기 클러치가 치합되도록 상기 제2기어를 상기 제1기어 측으로 이동시키며, 상기 구동모터가 정지시 상기 클러치가 치합 해제되도록 상기 제2기어를 상기 구동모터 측으로 이동시키는 이동부;를 포함하며,상기 이동부는, 상기 구동축과 상호 이격되도록 나란하게 배치되며, 스크류와 너트로 마련되는 볼스크류; 일단은 상기 제2기어와 연결되고, 타단은 상기 너트와 연결되는 푸싱바; 및 상기 푸싱바가 왕복이동하도록, 상기 스크류를 회전시켜 상기 너트를 이동시키는 보조모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 구동모터가 정지시 상기 클러치가 치합 해제되도록, 상기 보조모터를 구동시키는 배터리부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 구동모터와 상기 보조모터에 전원을 인가하는 전원 인가부;상기 전원인가부가 정지시 상기 배터리부를 구동시키는 릴레이;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 보조모터는 직류 모터이며,상기 배터리부는 상기 전원 인가부와 반대로 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 7 |
7
제4항에 있어서,상기 보조모터의 구동을 제어하여 상기 제2기어의 위치를 제어하는 리미트 스위치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 푸싱바는 접촉부재를 더 포함하며,상기 리미트 스위치는,상기 클러치가 치합 완료시 상기 접촉부재가 접촉되어 상기 보조모터의 구동을 정지시키는 제1리미트 스위치; 상기 제1리미트 스위치와 이격되며, 상기 클러치가 치합해제 완료시 상기 접촉부재가 접촉되어 상기 보조모터의 구동을 정지시키는 제2리미트 스위치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 회전부는,상기 바퀴부와 나란하게 배치되는 제1변환기어와, 상기 제1변환기어와 치합되며 상기 제1기어가 장착되는 제2변환기어를 포함하는 베벨기어; 상기 제1변환기어와 동축 상에 배치되며 제1변환기어와 연동하는 제1전달기어; 상기 바퀴부와 동축 상에 배치되며 상기 제1전달기어와 치합되어 상기 바퀴부와 상기 제1전달기어와 연동되는 제2전달기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 10 |
10
서로 이격되게 배치되며 외주면에 벨트부재가 장착되어 상호 연동되는 제1풀리와 제2풀리를 포함하는 바퀴부;상기 바퀴부에 회전력을 전달하는 회전부;상기 회전부에 설치되는 제1기어와, 구동모터의 구동축에 장착되며 상기 제1기어와 소정간격 이격되고, 상기 제1기어 측으로 이동하여 상기 제1기어와 치합되며 상기 구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전함으로써 상기 회전부를 구동시키고, 상기 구동모터가 정지시 상기 제1기어와 치합해제되는 제2기어를 포함하는 클러치; 및상기 제2기어와 연결되어, 상기 클러치가 치합되도록 상기 제2기어를 상기 제1기어 측으로 이동시키며, 상기 구동모터가 정지시 상기 클러치가 치합 해제되도록 상기 제2기어를 상기 구동모터 측으로 이동시키는 이동부;를 포함하며,상기 이동부는, 길이방향으로 길게 마련되며, 중심부가 상기 구동축에 관통되어 상기 제2기어와 결합되는 푸싱바; 상기 푸싱바의 단부에 연결되어 상기 구동모터가 구동시 상기 푸싱바를 상기 제1기어 측으로 밀착시키는 솔레노이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 회전부는,상기 바퀴부와 나란하게 배치되는 제1변환기어와, 상기 제1변환기어와 치합되며 상기 제1기어가 장착되는 제2변환기어를 포함하는 베벨기어; 상기 제1변환기어와 동축 상에 배치되며 제1변환기어와 연동하는 제1전달기어; 상기 바퀴부와 동축 상에 배치되며 상기 제1전달기어와 치합되어 상기 바퀴부와 상기 제1전달기어와 연동되는 제2전달기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 12 |
12
제10항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제2풀리와 연결되어 회전력을 전달받아 회전하며, 상기 구동모터가 정지시 상기 제2풀리의 회전력 또는 회전속도를 감소시키는 감속부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 감속부는,상기 제2풀리로부터 회전력을 전달받아 회전하는 댐퍼; 상기 댐퍼와 연결되며, 상기 구동모터가 정지시 고정된 상태를 유지하여 상기 제2풀리의 회전을 제한하는 역작동 브레이크(inverse brake)를 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 댐퍼는 상기 제2풀리의 회전력을 감소시키도록 내부에 댐핑유를 구비하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
| 15 |
15
제13항에 있어서,상기 제2풀리의 회전축과 상기 댐퍼의 회전축은 평행하며,상기 감속부는 상기 제2풀리와 상기 댐퍼가 연동되도록 상기 제2풀리의 회전축과 상기 댐퍼의 중심축 사이를 연결하는 복수 개의 평기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치를 구비하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
|
